kobuki通信协议.docx

附录：协议说明综述Kobuki驱动程序与机器人通过预先设定好的协议进行通信。通常，驱动会发送指令给机器人，并且得到机器人的反馈数据或传感器消息。这些命令和反馈数据被转换为bytestream通过串口通信。通信协议规定了bytestream的规则和形式。一、流组成一个bytestream可以分为四个部分：headers，length，payload和checksum。名字Header0Header1LengthPayloadChecksum大小1字节1字节1字节N字节1字节说明0xAA0x55有效信息的字节数有效信息1、headerHeader包括两个字节，header0和header1，它们是kobuki驱动命令和机器人反馈数据bytestream的固定值。Headers用来检测bytestream的开始，相当于起始位。2、lengthLength表示一个bytestream中所包含的有效信息的长度。Length占一个字节，它可以用来区别不同的bytestream，最小值为3。3、payloadPayload中包涵了bytestream的中的实际数据即有效信息。3.1 payloadPayload有一些sub-payload组成。PayloadSub-payload 0Sub-payload 1Sub-payload 2…Sub-payload N-1 3.2 sub-payl