基干MSP430与BP神经网络PID跑步机控制系统.docVIP

基于MSP430和BP神经网络PID的跑步机控制系统 　　摘 要： 研发一种基于MSP430G2553单片机和基于BP神经网络PID的电动跑步机控制系统。按模块设计了主要硬件电路。为了提高调速性能，在电流速度双闭环中的速度环中采用了基于BP神经网络的PID控制算法。最后给出系统软件设计的流程图。实验结果表明，该系统能满足设计要求，并具有更好的性能 关键词： MSP430G2553； 跑步机； BP神经网络； PWM 中图分类号： TN926?34； TP273 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2016）22?0150?04 电动跑步机已成为家庭首选的健身器材，设计出一款高性能的电动跑步机控制系统具有重要的现实意义[1]。本文设计了一种家用电动跑步机控制系统，并给出了主要硬件电路图和软件编写流程图。为了达到提高系统性能的目的，调速采用了电流与速度双闭环控制方式，其中电流环采用PI控制算法，而在速度环中采用基于BP神经网络的PID控制算法 1 系统结构 系统硬件电路框图如图1所示，系统以单片机MSP430G2553为控制器，由按键、心率检测、显示、直流电机控制和检测电路、升降电机控制和检测电路以及电源变换模块组成 上电后，可通过按键实现电机的启停、设置速度和坡度等功能。设置速度后，将设定值与实时检测值进行比较；若存在偏差，则采用数字式双闭环PWM方式对直流电机进行调速。通过软件编程实现电流环PI控制以及速度环的BP神经网络的PID控制，再利用单片机产生占空比可调的PWM信号，通过驱动芯片MC34151控制MOS管IRF460的通断，改变加在电机两端的电压，实现对电机的转速调节。设置坡度后，通过检测模拟电压的方法来检测升降位置，利用与设定值比较结果来控制继电器的通断，调节单相电容运转型异步电动机的正反转。心率的检测使用TM998模块，该模块可以检测到每个心跳信号，据此可计算出心率。显示电路可以显示速度、路程、心率以及消耗的卡路里等参数。此外，还有过流过压检测电路，保证系统的安全 2 系统主要硬件电路设计 2.1 MSP430G2553介绍 MSP430G2553是超低功耗混合信号微控制器，采用16位精简指令集（RISC）架构，有16 KB FLASH和512 B RAM，低电源电压范围1.8～3.6 V，有2个16位Timer_A，提供了多达3个8位I/O端口，端口P1和P2都具有中断功能，一个10 位模数（A/D）转换器，一个多用途模拟比较器以及采用通用串行通信接口的内置通信能力。系统中采用28引脚的TSSOP封装的型号 2.2 转速检测电路 直流电动机的转速检测电路原理图如图2所示，齿轮信号盘安装在电动机的转轴上，HZL201霍尔齿轮传感器垂直于信号盘安装。当信号盘随电动机转轴旋转时，信号盘的每个齿轮经过探头正前方时HZL201传感器会输出一个近似方波的脉冲信号。此信号的高电平高介于14 V与15 V之间，低电平接近于0 V。信号经8050三极管整形电路后接MSP430G2553单片机的P1.2脚。当HZL201输出高电平时，三极管导通，P1.2端电压为0，当HZL201输出低电平时，三极管截止，P1.2端电压约为3 V。P1.2脚配置为输入、上升沿触发中断，在单片机内部采用周期法计算得电动机的转速[2] 2.3 电流检测电路 为降低电路复杂度和节约成本，电流信号的采集使用采样电阻来实现电流的采集。将0.01 Ω的精密采样电阻接在IRF460 S极，把电流信号转换为电压信号，再通过放大电路把电压放大至单片机引脚承受电压范围内。设定10 A电流对应A/D满量程，电压放大倍数为[30.1]=30。因为运放LM358并非轨对轨输出，所以设定其放大倍数为20倍；又考虑到运放增益带宽积的限制，采用两级同向比例放大电路实现，两级放大倍数分别为5倍和4倍。电流检测电路原理图如图3所示，其中RC网络用于滤除电流信号中的高频噪声，二极管用于对调理电路输出电压进行限幅 2.4 驱动电路 驱动芯片采用MC34151，它是为数字电路低电流驱动高转换速率的大电容负载而设计的双逆变高速驱动器，具有独立双通道1.5 A推挽电路输出，与CMOS/LSTTL兼容，在高频下运行良好。开关管使用N沟道MOS管IRF460，其最大工作电压和电流分别为600 V和21 A，导通电阻为0.27 Ω，开关速度快、工作频率高、驱动电路简单 驱动电路如图4所示，PWM信号由单片机MSP430G2553的P1.1引脚输出，接MC34151的输入端INA和INB，MC34151的输出端OUTA接IRF460的G端。当PWM信号为高电平时，MC34151输出高电平，IRF460导通，直流