耦合变形对大范围运动柔性梁动力学建模的影响.pdfVIP

第23卷第5 期 Vo l. 23 ,No. 5 计算力学学报 Chinese J oumal of Computational Mechanics October 2006 2006 年 10 月 文章编号:1007-4708(2006)05-0599】07 搞合变形对大范围运动柔性梁动力学建模的影晌 邓峰岩1 ，和兴锁叫， 李亮1 ， 张娟1 ，赵春燕2 (1.西北工业大学工程力学系，西安 710072 ;2. 西北工业大学网络与教育技术中心，西安，710072) 摘 要:~性梁在作大范围空间运动时，产生弯曲和扭转变形，这些变形的相互祸合形成了梁在纵向以及横向位 移的二次祸合变景。本文考虑了变形产生的几何非线性效应对运动柔怯梁的影响，在其三个方向的变形中均考 虑了二次糯合变量，利用弹性旋转矩阵建立了准确的几何非线性变形方程，通过 Lagrang巳方程导出系统的动力 学方程。仿真结果表明，在大范围运动情况下，仅在纵向变形中计及了变形二次柄合最的一次动力学校型，与考 虑了完全几何非线性变彤的模型具有一定的差异。 关键词:~巨性;在自稍合;非线性;弹性旋转矩阵 中图分类号:0313.7;0326 文献标i只码:A 商 中 方程导出系统的近似动力学方程，方程表明非线性 1 引 几何变形是产生二次桐合项的原因，并对…作大班 随着工程技术的不断发展，具有柔性梁锚构的 围远功的空间梁进行仿真计算比较了…次近似模 刚F隶混合体大最出现，并广泛应用于直升机旋翼 型与本文模型的不同性质。 叶片、鞭状卫庭天线、梁性机械臂等现代工程设备 2 一次近似模型中的提性提变形描述 中。对这类具有大范围运动的梁性结构的研究，经 作大班围空间远功的Euler-Bernoulli 梁如图 1 历了不计大范围运动和变形运动捐合作用的运功 O 1 弹性动力学方法(KED)川以及目前广泛使用的混 所示， e 为惯性坐标系， e 为固站在未变形梁中性 ρ 合坐标法[2 础。这种模型是乘性多体系统动力学 ， Uo 轴上的连体坐标系，中钱上任一点 。变形后户 的一种学次近似销合模型[叫，没有考虑棠性部件 为未变形时该点在连体坐标系下的位置向息， 的纵横向变形之间的相互榈合作用，以及这种搁合 UO =xe~ +Oe~ +Oe; ， U 为该点变形在连体坐标系 p ， s(立 ， t) 为 ρ 点的轴向实际伸长盘，