视觉定位脑外科手术机器人系统的坐标映射.pdfVIP

第26 卷第5 期 东 北 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版 ) Vol 26 ,No. 5 2 0 0 5 年 5 月 Journal of Northeastern University (Natural Science) May 2 0 0 5 文章编号 : (2005) 视觉定位脑外科手术机器人系统的坐标映射 1 ,2 2 2 2 潘 　峰 , 武 　威 , 杨轶璐 , 徐心和 ( 1. 东北大学 教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室 , 辽宁 沈阳　110004 ; 2. 东北大学 信息科学与工程学院 , 辽宁 沈阳　110004) 摘 　　　要 : 详细阐述了基于视觉定位技术的脑外科手术机器人系统的构成与手术过程 ,探讨了 系统四个坐标系之间的相互映射关系 利用计算机视觉、机器人和医学影像三维重建技术 ,辅助医 · 生完成脑外科手术 系统采用标记点校准方法 ,用视觉定位代替人为机械臂定位方式 ,使系统在手 · 术精度与智能化方面有了很大的改善 通过研究各个坐标系之间映射关系 ,完成手术校准与规划 , · 引导机器人到达规划的位姿 ,为实际应用提供了理论基础 · 关 　键 　词 : 计算机辅助手术 ;三维重建 ;坐标映射 ;视觉定位 ;手术机器人 中图分类号: TP 2423 　　　文献标识码 : A 随着科学技术的进步 ,计算机技术和机器人 1 　视觉定位脑外科手术机器人系统 技术正逐步应用到脑外科手术中来 ,立体定向脑 外科手术机器人系统正是在这种背景下发展起来 1. 1 　系统构成 的[1 ] · 视觉定位脑外科手术机器人系统构成如图 1 传统的脑外科手术 ,医生要打开病人头颅 ,手 所示 系统总体分为四部分 ,包括计算机辅助规划 · 术区域需全部暴露 手术效果很大程度上取决于 与导引子系统、机器人与控制器子系统、视觉定位 · 医生的经验 ,手术对病人损伤很大 近年来计算机 子系统以及患者子系统 计算机辅助规划与导引 · · 图形图像技术的发展以及计算机数据处理能力的 子系统是系统的中枢和核心 ,主要对图像信息进 提高为外科医生进行更精细的脑部手术提供了可 行处理 ,进行三维重建和手术规划 ,手术中向机器 能 医生按照医学图像重构出病灶三维信息 ,基于 人控制器发出运动指令控制机器人运动 系统所 · · 此在计算机上进行手术的分析、规划和模拟 ,为真 用机器人具有 5 个转动关节 ,能够保证手术器械 实手术提供详实的材料 这种手术由于其创伤小 , 以任意姿态达到手术空间中的任一点 视觉定位 · · 危险小等优点正得到越来越多的应用[2～7 ] · 子系统采用的是双目立体视觉系统 · 商品化的脑外科手术机器人系统很多 ,但