运动微分方程.php.pdf

第二章控制系统的动态数学模型 本章要熟悉下列内容： 建立基本环节（质量-弹簧-阻尼系统、电路 网络和电机）的数学模型及模型的线性化 重要的分析工具：拉氏变换及反变换 经典控制理论的数学基础：传递函数 控制系统的图形表示：方块图及信号流图 建立实际机电系统的传递函数及方块图 系统数学模型的MATLAB实现 第二章控制系统的动态数学模型 建立控制系统的数学模型，并在此基础上对控制系 建立控制系统的数学模型，并在此基础上对控制系 统进行分析、综合，是机电控制工程的基本方法。如 统进行分析、综合，是机电控制工程的基本方法。如 果将物理系统在信号传递过程中的动态特性用数学表 果将物理系统在信号传递过程中的动态特性用数学表 达式描述出来，就得到了组成物理系统的数学模型。 达式描述出来，就得到了组成物理系统的数学模型。 经典控制理论采用的数学模型主要以传 经典控制理论采用的数学模型主要以传 递函数为基础。而现代控制理论采用的数学 递函数为基础。而现代控制理论采用的数学 模型主要以状态空间方程为基础。而以物理 模型主要以状态空间方程为基础。而以物理 定律及实验规律为依据的微分方程又是最基 定律及实验规律为依据的微分方程又是最基 本的数学模型，是列写传递函数和状态空间 本的数学模型，是列写传递函数和状态空间 方程的基础。 方程的基础。 第二章控制系统的动态数学模型 一、数学模型的基本概念 系统的数学模型 数学模型是描述系统输入、输出量以及内部 各变量之间关系的数学表达式，它揭示了系 统结构及其参数与其性能之间的内在关系。 静态数学模型：静态条件（变量各阶导数为 零）下描述变量之间关系的代数方程。反映 系统处于稳态时，系统状态有关属性变量之 间关系的数学模型。 第二章控制系统的动态数学模型 动态数学模型：描述变量各阶导数之间 关系的微分方程。描述动态系统瞬态与过渡 态特性的模型。也可定义为描述实际系统各 物理量随时间演化的数学表达式。动态系统 的输出信号不仅取决于同时刻的激励信号， 而且与它过去的工作状态有关。微分方程或 差分方程常用作动态数学模型。 对于给定的动态系统，数学模型表达不 唯一。工程上常用的数学模型包括：微分方 程，传递函数和状态方程。对于线性系统， 它们之间是等价的。 第二章控制系统的动态数学模型 建立数学模型的方法 解析法 依据系统及元件各变量之间所遵循的物理或化 学规律列写出相应的数学关系式，建立模型。 实验法 人为地对系统施加某种测试信号，记录其输出 响应，并用适当的数学模型进行逼近。这种方 法也称为系统辨识。 数学模型应能反映系统内在的本质特征，同时 应对模型的简洁性和精确性进行折衷考虑。 第二章控制系统的动态数学模型 数学模型的形式 时间域：微分方程（一阶微分方程组）、差 分方程、状态方程 复数域：传递函数、结构图