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并联机构定位方法
2010年12月 机床与液压 Dec．20lO
第38卷第23期 MACHINETOOL＆HYDRAULlCS V01．38No．23
DOI：10．3969／j．issn．1001-3881．2010．23．006
基于多传感器数据融合的并联机构定位方法
孙坚1’2，丁永生2，郝矿荣2
摘要：针对并联机构动平台上主轴动态定位问题，将电子罗盘及摄像头运用于并联机床动平台的位姿测量，提出一种
基于多传感器数据融合的并联机床动态定位新方法。该方法融合动态惯性测量数据、机构各支链的编码器信息以及视觉信
息，通过动态计算置信距离关系矩阵，实现并联机床动平台位姿(位置和方向)的精确定位。通过一个单方向运动动态测
量的简化试验，对并联机床动平台的6自由度位姿测量进行仿真研究，证实该定位方法的有效性。
关键词：并联机构；数据融合；定位；多传感器
中图分类号：TPl8文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2010)23—020—3
MethodforParallel BasedonDataFusionofMulti-sensor
Positioning Manipulator
SUN
Jianl”，DINGYongshen92，HAOKuangron92
ofElectrical Technology，
(1．College EngineeringInformation
ChinaThree Hubei
GorgesUniversity。Yichang443002，China；
ofInformationSciencesand 201620)
2．College Technology，DonghuaUniversity，Shanghai
method its
for machinebasedondatafusionofmulti·∞ngorwma solve
Abstract：Apositioning paraUd p加删to dynsmlcposition
electronic andcoderweremounted．Theinformationfromelectronic andcoderisin-
problem，wherecompass，cslner8 compass，camera
inthismethod confidencerelationmatrixtorealize methodWagtestedinsin-
tegrated bydynamicallycomputing precisepositioning．The
thatthemethodisvalid．
directionmotionforsix simulationresultsdemonstrate
Oe degree-of-freedommanipulator．The
parallel
machine：Data
Keywords：Parallelfusion；Positioning；Multi-Ben鲫r
并联机构是机器人研究领域及机床制造领域的研
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