数字控制理论及应用(讲稿)第六章 采样控制系统的稳定性与稳态误差.pdf

第六章 采样控制系统的稳定性与稳态误差 第一节 采样控制系统稳定性分析 根据第三章所述，线性系统稳定的必要与充分条件是系统的极点均在 s平面左半部，即 具有负实部，s 平面的虚轴就是稳定区域的边界。对于线性离散采样系统进行了 z变换后， 要用 z 平面分析系统的稳定性，首先要明确两个复平面的映射关系。 一、s 平面与 z 平面的映射关系 设在 s 平面上有s +σ j ω ，经 z变换后，它在 z 平面的映象为 j T Ts( Tσ )ωj+T σ ω z e e e e ⋅ σT z e （6.1.1 ） z=∠ T ω （6.1.2 ） j j j s 平面 z平面 π w平面 j T 1 π − j T 图6.1.1 s 平面、z 平面和 w 平面的对应关系 根据式（6.1.1 ）可以得到 s 平面与 z 平面的对应关系：s 平面的左半部，σ 0 ，在 z 平面上则相应为 z 1，即相应于以原点为圆心的单位圆的内部；s 平面上的虚轴 ， ( 0)σ 在 z 平面上相应为 z 1，即相应于单位圆的圆周；s 平面的右半部 ，在 z 平面上 ( 0)σ 相应为 z 1，即对应于 z 平面上单位圆以外的部分；如图 6.1.1 所示。 从式（6.1.2 ）不难看出，s 平面上，当ω从虚轴上−π/ T 这一点移动到π/ T 时，在 z 平面上将从 =∠ −z π 的一点沿着单位圆周反时针转一圈到∠z π ，而当虚轴上的点从−∞ +∞ 移动到 时，z平面上相应的点就绕单位圆走无穷多圈。 二、线性采样系统稳定的充要条件 对于图 5.3.4 所示的闭环采样控制系统，脉冲传递函数已由式（5.3.9 ）给出，即 ( ) ( )