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数字控制理论及应用(讲稿)第六章 采样控制系统的稳定性与稳态误差
第六章 采样控制系统的稳定性与稳态误差
第一节 采样控制系统稳定性分析
根据第三章所述,线性系统稳定的必要与充分条件是系统的极点均在 s平面左半部,即
具有负实部,s 平面的虚轴就是稳定区域的边界。对于线性离散采样系统进行了 z变换后,
要用 z 平面分析系统的稳定性,首先要明确两个复平面的映射关系。
一、s 平面与 z 平面的映射关系
设在 s 平面上有s +σ j ω ,经 z变换后,它在 z 平面的映象为
j T Ts( Tσ )ωj+T σ ω
z e e e e ⋅
σT
z e (6.1.1 )
z=∠ T ω (6.1.2 )
j j j
s 平面 z平面
π w平面
j
T 1
π
− j
T
图6.1.1 s 平面、z 平面和 w 平面的对应关系
根据式(6.1.1 )可以得到 s 平面与 z 平面的对应关系:s 平面的左半部,σ 0 ,在 z
平面上则相应为 z 1,即相应于以原点为圆心的单位圆的内部;s 平面上的虚轴 ,
( 0)σ
在 z 平面上相应为 z 1,即相应于单位圆的圆周;s 平面的右半部 ,在 z 平面上
( 0)σ
相应为 z 1,即对应于 z 平面上单位圆以外的部分;如图 6.1.1 所示。
从式(6.1.2 )不难看出,s 平面上,当ω从虚轴上−π/ T 这一点移动到π/ T 时,在 z
平面上将从
=∠ −z π 的一点沿着单位圆周反时针转一圈到∠z π ,而当虚轴上的点从−∞
+∞
移动到 时,z平面上相应的点就绕单位圆走无穷多圈。
二、线性采样系统稳定的充要条件
对于图 5.3.4 所示的闭环采样控制系统,脉冲传递函数已由式(5.3.9 )给出,即
( ) ( )
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