2008080509572400001(第6章 前馈控制系统).pdfVIP

第六章 前馈控制系统 第六章 前馈控制系统 §5-1 基本原理 5.2 1、问题的提出 1、问题的提出 其他反馈控制的缺点： •无法将干扰克服在被控制量偏离设计值之前。 •被控对象总是存在一定的纯滞后和容量滞后，故 限制了控制作用的充分发挥。 2、技术思路 2、技术思路 •直接按扰动而不是按偏差进行控制。 •直接按扰动而不是按偏差进行控制。 •干扰发生后，被控量还未显现出变化之前，控 •干扰发生后，被控量还未显现出变化之前，控 制器就产生了控制作用。 制器就产生了控制作用。 •这种前馈控制系统对干扰的克服要比反馈控制 •这种前馈控制系统对干扰的克服要比反馈控制 系统及时得多。 系统及时得多。 3、工作 3、工作 原理 原理 •用右 •用右 图针对 图针对 反馈控 反馈控 制做比 制做比 较说 较说 明。 明。 其中M 为扰动量，T 为出口 •补偿过程如下图所示。 •补偿过程如下图所示。 a 2 温度，W (s)为控制通道的传递函数,W (s)为前馈通道的 O f 传递函数,Wd (s)为干扰通道的传递函数。 •可实现对扰动的完全补偿，使被控量成为对扰 •可实现对扰动的完全补偿，使被控量成为对扰 动绝对不灵敏的系统。（不变性原理） 动绝对不灵敏的系统。（不变性原理） 4、前馈与反馈的比较 4、前馈与反馈的比较 (1)、检测：前馈控制测干扰；反馈控制测被控 (1)、检测：前馈控制测干扰；反馈控制测被控 量。 量。 (2)、效果：克服干扰，前馈控制及时，理论上可实现 (2)、效果：克服干扰，前馈控制及时，理论上可实现 完全补偿；反馈控制不及时。 完全补偿；反馈控制不及时。 (3)、经济性：克服干扰，前馈控制只能一对 (3)、经济性：克服干扰，前馈控制只能一对 一，不如反馈控制经济。 一，不如反馈控制经济。 (4)、稳定性：前馈为开环，不存在此问题；反 (4)、稳定性：前馈为开环，不存在此问题；反 馈则不同，稳定性与控制精度是矛盾的。 馈则不同，稳定性与控制精度是矛盾的。 §5-2 前馈控制系统的结构形式 §5-2 前馈控制系统的结构形式 一、静态前馈控制 一、静态前馈控制 •静态前馈的含义 •静态前馈的含义 控制器的输出仅仅 是输入F的函数，与时 间t无关。 在图4-12中，令前 馈控制器传函满足下式 即可： K W (s) =−K m − m f K o 二、动态前馈控制 二、动态前馈控制 1、问题及办法 1、问题及办法 •静态前馈控制只能有效抑制静态偏差； •静态前馈控制只能有效抑制静态偏差； •动态前馈控制不但能有效抑制静态偏差；而且 •