本标准等效采用操作型工业机器人坐标系和运动本标准中增加了第章关节坐标系和第章工具坐标系及原第章中回转运动这一节.pdf

前言 标准等效采用 操作型工业机器人 坐标系和运动 标准中增加了第 章 关节坐标系 和第 章 工具坐标系 及原第 章中 回转运动 这一节的内 容 因 已对 版作了修订 并提出了修改草案 该草案补充了上述内容 标准的附录 是提示的附录 标准由中华人民共和国机械工业部提出 标准由全国工业自动化系统标准化技术委员会归口 标准起草单位 机械工业部北京机械工业自动化研究所 标准主要起草人 胡景種 郝淑芬 沈重重 前言 国际标准化组织 是各国标准化团体 成员体 组成的世界性的联合会 制定国际标准的 工作通常是由 技术委员会完成 各成员团体对某技术委员会已确立的标准项目有兴趣 均有权参 加该委员会的工作 与 保持联系的国际组织 官方的或非官方的 也可参加有关工作 与国际 电工技术委员会 在电工技术标准化方面保持密切合作关系 由技术委员会正式通过的国际标准草案提交各成员团体表决 需至少取得参加表决的 的成员 体同意才能作为国际标准出版 国际标准 是由 工业自动化系统与集成 技术委员会的 制造环境用机 器人 分技术委员会制定的 标准的附录 仅供参考 引 言 标准是涉及操作型工业机器人系列国际标准之一 其他还有安全 通用特性 性能规范及其测试 方法 术语和机械接口方面的标准 这些标准是相互关联的 且和其他标准有关 中华人民共和国国家标准 工业机器人 坐标系和运动命名原则 范围 标准定义和规定了工业机器人坐标系 给出了机器人基 运动符号表示法的命名原则 以便于对 机器人进行校准 测试和编程 标准适用于 中定义的各种工业机器人 引用标准 下列标准所包含的条文 通过在本标准中引用而构成为 标准的条文 标准出版时 所示版 均 为有效 所有标准都会被修订 使用本标准的各方应探讨使用下列标准最新版本的可能性 工业机器人 词汇 工业机器人 性能规范 工业机器人 特性表示 工业机器人 性能测试方法 定义 标准采用 的定义 坐标系定义原则 标准中所描述的全部坐标系由正交的右手定则来确定 见图 图 右手坐标系 当围绕平 于 轴线的各轴转动时 分别定义为 的正方向分别以 的 正方向上右手螺旋前进的方向为正方向 见图 被定义的坐标系是 绝对坐标系 机座坐标系 关节坐标系 机械接口坐标系和工具坐标系 图 表 示了绝对坐标系 机座坐标系 机械接口坐标系的示例 国家技术监督局 批准 实施 图 转动 图 坐标系示例 绝对坐标系 绝对坐标系和 轴设置的平面有关 符号 原点 绝对坐标系的原点由用户根据需要来确定 轴 轴与重力加速度矢量共线 但其方向相反 轴 轴的方向由用户根据需要确定 机座坐标系 机座坐标系和 轴设置的平面有关 符号 原点 机座坐标系的原点 由机器人制造厂规定 轴