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第五章 控制电动机 5.1 步进电动机 5.2 直流伺服电动机 5.3 交流伺服电动机 5.4 力矩电动机 5.5 直线电动机 控制电动机与传动电动机的区别： 控制电机的主要作用不是进行能量转 换，而是用于信号的传递和变换。 控制电动机的主要特点： 具有良好的可控性 具有快速的响应能力 精确度要高，误差要小 控制电动机与传动电动机的界限越来越模糊 5.1 步进电动机 一种将电脉冲信号转换成机械位移的机电执行元件。 位移 输入脉冲个数 运行速度 输入脉冲频率 步进电动机的分类： 反应式 工作原理 永磁式 混合式 励磁相数 二、三、四、五、六、八相等 转子： 由转子铁心、转轴等 组成。转子铁心是由硅钢片或 软磁材料叠压而成的齿形铁心。 转子齿的个数称为齿 数，用Z表示。 二、步进电动机的工作原理 给某相绕组通电前，转子在 转子齿偏离定子齿一个角度的位 置。 绕组通电后，由于励磁磁通力图沿磁阻最 小路径通过，因此对转子产生电磁吸力，迫使 转子齿转动，当转子转到与定子齿对齐位置时， 因转子只受径向力而无切线力，故转矩为零， 转子被锁定在这个位置上。 错齿是促使步进电机旋转的根本原因。 工作原理 结论： 通电顺序为A—B--Ｃ--Ａ时 ，转子按顺时针方向一步一步转 动。 工作原理 结论： 通电顺序改为A－Ｃ－Ｂ－ Ａ，时，转子按逆时针方向一步 一步转动。 改变通电顺序即改变转子旋转方向。 三、步进电动机的通电方式 所有步进电动机都有三种通电方式。以三相电动 机为例 1. m 相单m 拍运行（三相单三拍运行） 通电顺序：A 相→B 相→C 相→A 相。 A1 一步 A1 两步 A1 4 B2 C2 B2 C2 B2 C2 1 1 3 1 4 2 4 2 2 3 C1 3 B1 C1 B1 C1 B1 A A A 2