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小组成员：张平，阎润泽，刘文超， 赵银妹，邵玉杰，胡益铭 六足仿生机器人运动规划理论综述 目录 第一章 前言 第二章 运动规划理论及其研究现状 第一节 步态规划 第二节 腿部反射的运动规划 第三节 轨迹规划 第四节 静态稳定判据 第三章 本组后续计划安排 第一章 前言 目前，有很多特殊的作业是需要在人类无法或者很难到达的区域中进行的，如外星球、矿井、反恐现场、废墟、消防营救等等。通常人们利用两种机器人完成这些特殊地形中的独立探测，一种是轮式或者履带式机器人，另一种为多足的步行机器人。 但是轮式或者履带式机器人的越障能力有限，只能在较为平坦的地形上表现出高效的行走能力，当遇到大石块、泥沙等障碍的时候，即减弱甚至失去了其行走能力。 多足步行机器人的落地点是一系列离散的点，可以轻松跨越这些障碍，而且大量的自由度也使得其灵活性更高，这就使得步行机器人表现出了比轮式或者履带式机器人更好的适应环境的能力，成为了研究的热点。 多足步行机器人的类型有很多，其中最具代表性的有双足、四足、六足和八足机器人。 六足仿生机器人作为其中典型的一种具有双足以及四足机器人所没有的超强稳定性，能够适应不同的环境，存在多种多样的步态。 其冗余结构保证了其失去一条腿或者一条腿踏空的情况下能够很好的保证平衡性。 相对于八足机器人又具有相对简单的结构及控制方法，因此六足仿生机器人的研究和开发具有深远的意义。 第二章 运动规划理论及其研究现状 第一节 步态规划 早期的六足的步行运动一直采取的是固定步态的方法，如三角步态、四足步态、波动步态等，这几种步态能够在平面上表现出了良好的行走能力，但在不规则地形特别是未知的环境中，机器人就没有办法实现稳定地行走，就迫切需求一种能够适应未知地形的一种步态规划方法。 三角步态：将3对足分成两组，以三角形支架结构交替前进。 四足步态： 六足机器人行进过程中总是保持四条腿作为支撑腿，两条腿作为摆动腿，这两条腿不可以是相邻的两足，避免其余四条腿支撑不稳，出现侧翻现象。 波动步态： 也称为五足步态或五角步态，六足机器人行进过程中总是保持五条腿作为支撑腿，另外一条腿作为摆动腿。 步态规划方法 最具代表性的是两种步态规划方法： (1)基于局部规则： 通过对竹节虫的研究， 提出了作用在腿间的基本规则， 规则作用于相邻腿之间， 某条腿所处的状态由其相邻腿的状态决定。 基于局部规则的方法只根据腿间的简单规则以及机器人与环境的简单交互即能实现对机器人步态的规划，简单可行并且具有一定的柔性和鲁棒性。 (2)基于 CPG 理论: 中枢模式发生器 Central pattern generators (CPG) 是一种不需要传感器反馈就能 产生节律模式输出的神经网络。 利用 CPG 方法能够在不利用传感器的情况下生成节律式步态，模拟生物低级神经中枢使机器人自发地生成有一定规律的步态来控制机器人行走，CPG 方法在控制机器人快速行走的情况下比较有优势，当设计到步行落足点等细节时就不如局部规则。 第二节 腿部反射的运动规划 多足昆虫在复杂的地形上步行时，使用不同的腿部反射策略来应对地形的崎岖。主要的腿部反射机制有以下四种： 柔顺反射：利用足端力局部地修正支撑腿足端位置。 踏步反射：对于横向受到的扰动，最初会进行抵抗，当扰动力增加时，变成柔 顺，当扰动被去除后，机器人将回复到期望的姿态。 抬腿反射：使机器人越过竖直方向上的突出物体。 寻落反射：使得机器人能够在稀疏地形上寻找稳定的立足点。 典型的反射机制 第三节 轨迹规划 一些科学家的研究成果： Lin 等人通过使用高次多项式曲线来连接机器人关节空间中一系列的关键点而得到满意的机器人运动轨迹。 Tondu 等人用了带有光滑转折的直线段来连接关节空间中的关键点。 Bazaz 等人指出在考虑了速度和加速度约束的情况下，三次样条曲线是连接关节空间中各个关键点的最简单多项式曲线形式。此后，Bazaz提出利用带有光滑转折的三次曲线段来连接关键点。 Dubowksy 等人在考虑了非线性动态特性的影响以及所施加的激励饱和限制和有效载荷的约束前提下，讨论了一种优化算法。 Sahar 等人在对机器人关节空间进行棋盘式的划分后，建立了一个状态空间搜索树，并设计了一种求解点到点动作下的最优时间路径的通用算法。 Kim 等人基于机械手的动力学模型，在关节空间中设计了一种满足力矩约束的最小时间路径规划方法。 杨国军等人提出了一种基于模糊遗传算法的机械手时间最优轨迹规划算法，克服了传统的非线性规划方法易陷入局部极小的不足。 除了离线的轨迹规划算法外，还有不少学者探索了在线的轨迹规划算法，例如，Huang 等人借助接近觉传感器，采用足端相控柔顺控制策略，实时地修正足端轨迹，以减少足端与地面的冲击。 第四节