两轮自平衡智能车的建模及其平衡控制原理分析.pdf

科学技术 两轮自平衡智能车的建模及其平衡控制原理分析 昝佳俊 四川省成都市双流县棠湖外国语学校 摘要：近年来，智能车一步步开始成为科技研究的前沿产物， 两轮小车直立自平衡的基本控制原理。下面，本文将分为两个部 现在市面上已经开始售卖一些所谓的“火星车”等一系列的代步工 分进行研究，首先第1章是对小车模型的建立及其受力的分析，然 具，这类型的智能车都普遍采用的是直立自平衡的设计，而直立自 后第2章是根据小车物理模型及其受力分析，得出对小车自平衡 平衡智能车中所包含的平衡控制问题是一个很典型的自动控制问 控制的理论原理。 题，而对于直立自平衡智能车来说，其物理模型与自动控制中的经 1智能车的物理模型及其受力分析 典模型——倒立摆相似，故可以将其简化为一个倒立摆，进行分 两轮自平衡智能车要求的是智能车以直立的姿态仅靠两轮着 析，并实现控制。本文通过将智能车简化为倒立摆模型，对智能车 地在赛道上顺利地行驶，这里先画出小车的简易示意图如下：（见 的直立平衡进行了分析，得出了智能车实现自平衡的控制原理，并 图1.1）。 在此基础上对智能车的其他相关的控制原理也有了认识。 最左侧的示意图是小车处在平衡位置的示意图，车身的重心 关键词：直立；倒立摆；自平衡；控制；智能车 和两车轮的着地点在同一竖直平面上，此时车身受的重力和来自 地面的支持力共线，整个车身处于平衡状态，小车在这个状态下可 引言 以保持静止或者匀速直线运动。中间的示意图是小车车身前倾， 车身重心在轮胎与地面接触点的前方，此时小车受到的重力和支 本文研究的内容来自于全国大学生智能车大赛的其中一个项 持力不共线（小车与地面之间通过轮胎接触，这里的摩擦力忽略）， 目，作者在2015年暑假期间获得了一次向正在参加全国大学生智 根据力矩分析，小车将继续向前倾倒，直至车身贴地。最右侧的示 能车大赛的在校大学生学习的机会，了解了这个项目，并且在交流 意图是小车向后倾倒的示意图，同样，在重力和支持力的作用下小 和学习中产生了对整个项目的浓厚兴趣，尤其是对其中智能车自 车也将继续向后倾倒直至贴地。通过对小车所可能处于的三种不 平衡控制。全国大学生智能车大赛是每年一度的一项大学生竞 同的状态分析，可以看出，这是一个极不稳定的系统，一旦受到轻 赛，这个大赛中提出各种智能车项目，促使学生在竞赛中深刻地理 微扰动偏离平衡位置，小车就将趋向倒地，因此需要对小车进行控 解自动控制理论，并将其付诸实践，从而加深学生对自动控制技术 制，而所能够对小车进行控制的地方也就只有可以提供动力的轮 的掌握。本文中涉及的智能车项目是基于光电传感的两轮自平衡 胎了。控制电机，给小车轮胎提供动力，从而给小车轮胎一个运动 智能车，项目要求该智能车只能使用两个车轮直立行走，并通过线 加速度，使小车回到平衡位置保持直立。而从整个小车的运动情 阵CCD光电传感器识别赛道循迹竞速，这里面就包括了一项很有 况及受力，可以看出其与物理学中的单摆很相似，不过在这里，这 意思的自动控制问题，就是控制两轮小车的直立平衡，