力触觉建模及再现技术研究.pdf

第 35卷 第2期 轻工机械 V0l_35 No．2 2017年4月 舡 IndustryMachinery Apr．2017 [自控 ·检测] DOI：10．3969／j．issn．1005-2895．2017．02．010 力触觉建模及再现技术研究 秦 伟，杭鲁滨 ，黄晓波，付志宇，陆九如 (上海工程技术大学机械工程学院，上海 201620) 摘 要：力触觉再现关键技术之一是物理模型和碰撞检测算法的构建。以7自由度力触觉设备为基本构架，介绍了力触 觉设备的反馈机理和电气组成；分析比较 了力触觉建模的特点，研究弹簧-质点模型，给出了弹簧一质点模型的面模型和 体模型的具体表现形式；分析了力触觉再现碰撞检测算法的优劣，实现了AABB包围盒的遍历算法。最后在 Chai3D环 境构建一个操作手与虚拟柱体的力触觉交互反馈模型，分析 了在 3种交互情况下的反馈力情况。本文可为力触觉再现 技术的深入研究提供理论参考。 关 键 词：力触觉再现；力反馈；弹簧一质点模型；碰撞检测 中图分类号：TP391．9 文献标志码：A 文章编号：1005-2895(2017)02—0048-05 HapticM odelTheoryandRenderingTechnology QINWei，HANGLubin ，HUANGXiaobo，FUZhiyu，LUJiuru (SchoolofMechanicalEngineering，ShanghaiUniversityofEngineeringScience，Shanghai201620，China) Abstract：Physicalmodelandcollisiondetectionalgorithm arethekeytothehapticrendering．The7dofhaptiedevice wastakenasexampletointroducethefeedbackmechanism andelectricalstructureofhaptiedevice．Thehapticmodeling methodwasanalyzedandcompared．Thespring—massmodelwasintroduced，andtheplanestructuremodeland solid modelofspring—massmodelwasgiven．Theadvantagesanddisadvantagesofthehapticrenderingwereanalyzed，andthe traversalalgorithm ofAABB methodwasproposed．Thehapticinteractionmodelofoperationtoolandvirtualcylinder wassetupinChai3D．Theforcefeedbacksituationwasanalyzedtoprovidethetheoreticalbasisfortheresearch of hapticrendering． Keywords：hapticrendering；forcefeedback；spring-massmodel；collisiondetection 大量研究结果表明，在人类获取及处理信息的过 基于临场感技术 及触觉再现技术 的力反馈 程中，触觉是除视觉与听觉之外最重要的感官，当操作 交互装置具有力反馈功能，能够将机器人所接触物体 机械臂进行与环境相互作用时，比如组装工件、插销入 的外形轮廓与触觉特征真实地再现给操作者 ，并可 孔等，如果仅仅提供视觉图像信息，操作者无法从中获 让操作者感知虚拟环境中物体运动、力觉交互，从而让 得真实的感受…。2002年 Ernst在 《nat