第3章转速、电流反馈控制直流调速系统的设计.ppt

必要性： 经典的动态校正方法设计调节器须同时解决稳、准、快、抗干扰等各方面相互有矛盾的静、动态性能要求，需要设计者有扎实的理论基础和丰富的实践经验，不易掌握，有必要建立实用的设计方法。 问题的提出（续） 可能性： 大多数现代的电力拖动自动控制系统均可由低阶系统近似。若事先深入研究低阶典型系统的特性并制成图表，那么将实际系统校正或简化成典型系统的形式再与图表对照，设计过程就简便多了。这样，就有了建立工程设计方法的可能性。 概念清楚、易懂； 计算公式简明、好记； 不仅给出参数计算的公式，而且指明参数调整的方向； 能考虑饱和非线性控制的情况，同样给出简单的计算公式； 适用于各种可以简化成典型系统的反馈控制系统。 工程设计方法基本步骤 1.选择调节器结构,使系统典型化并满足稳定和稳态精度。 2.设计调节器的参数，以满足动态性能指标的要求。 3.3.1 控制系统的动态性能指标 自动控制系统的动态性能指标包括： 跟随性能指标 抗扰性能指标 系统典型的阶跃响应曲线 突加扰动的动态过程和抗扰性能指标 3.3.2 典型系统 一般，控制系统的开环传递函数都可表示为 自动控制理论已知：0型系统稳态精度低，而Ⅲ型和Ⅲ型以上的系统很难稳定。 因此，为了保证稳定性和较好的稳态精度，多选用I型和II型系统。 1. 典型I型系统 结构图与传递函数 开环对数频率特性 性能特性 典型的I型系统结构简单，其对数幅频特性的中频段以 –20 dB/dec 的斜率穿越 0dB 线，只要参数的选择能保证足够的中频带宽度，系统就一定是稳定的，且有足够的稳定裕量，即选择参数满足 2. 典型Ⅱ型系统 结构图和传递函数 开环对数频率特性 性能特性 典型的II型系统也是以 –20dB/dec 的斜率穿越零分贝线。以保证系统稳定，即应选择参数满足 复 习 双闭环调速系统在起动过程中如何保证最大加速度起动？ 双闭环起动特点？ 调速系统设计中以什么系统作为典型系统？为什么？ 典型系统如何保证稳定性和稳定裕度？ 3.3.3 典型I型系统性能指标和参数的关系 典型I型系统的开环传递函数: K 与开环对数频率特性的关系 表1 I型系统在不同输入信号作用下的稳态误差 结论： 在阶跃输入下的 I 型系统稳态时是无差的； 但在斜坡输入下则有恒值稳态误差，且与 K 值成反比； 在加速度输入下稳态误差为? 。 因此，I型系统不能用于具有加速度输入的随动系统。 （2）与动态跟随性能指标的关系 闭环传递函数：典型I型系统是一种二阶系统，二阶系统标准形式： 性能指标和系统参数之间的关系 表2 典型I型系统跟随性能指标和频域指标与参数的关系 具体选择参数时，应根据系统工艺要求选择参数以满足性能指标。（eg:Ｐ95 2-11) 2. 典型I型系统抗扰性能指标与参数的关系 下图是在扰动 F（任意设定） 作用下的典型I型系统， ★由于抗扰性能与 W1(s) 有关，因此抗扰性能指标也不定，随着扰动点的变化而变化。在此，针对常用的形式，分析书p66中2-15的一种情况，经过计算推导可得到表3所示的数据。 3.3.4 典型II型系统性能指标和参数的关系 典型II型系统的开环传递函数 典型Ⅱ型系统的开环对数幅频特性 表4 II型系统在不同输入信号作用下的稳态误差 表5 典型II型系统阶跃输入跟随性能指标（按Mrmin准则确定关系时） 典型II型系统在一种扰动作用下的动态结构图 表6 典型II型系统动态抗扰性能指标与参数的关系 （参数关系符合最小Mr准则） 两种系统比较总结： 典型I型系统在跟随性能上可以做到超调小，但抗扰性能稍差． 典型Ⅱ型系统的超调量相对较大，抗扰性能却比较好。 以上是设计时选择典型系统的重要依据。 1. 传递函数近似处理 （1）高频段小惯性环节的近似处理 实际系统中往往有若干个小时间常数的惯性环节，这些小时间常数所对应的频率都处于频率特性的高频段，形成一组小惯性群。例如，系统的开环传递函数为 当系统有一组小惯性群时，在一定的条件下，可以将它们近似地看成是一个小惯性环节，其时间常数等