立体仓库的自动控制系统设计.pdfVIP

堆垛机是自动他立体e痒的主要设备，e库中所有货物的入库．出库 等作业都必须通过堆垛机完成，堆垛机控翻系统的I作效率．可靠性及稳 定性等的优劣在a动化立体仓库系统中起着至关重要的作用， 立体仓库的自动控制系统设计 口深圳职业技术学院潘锋 白动化立体仓库足一种规模大、空间利用率高的物资配 式。处于此控制方式下的堆垛机，可以自动地完成本巷道内 口运中心，它具有占地面积小，自动化程度高，可以山 的每一个货位的人出库操作。 上位机管理系统对整座仓库进行统一调度及控制，广泛地应 3)半自动控制方式半自动方式是对本机自动控制方式 用于仓库、码头、制药等行业，它能根据人的需要自动地把 运行过程的分解，可以单步完成如货叉取放货、堆垛机自动 物件搬运到目的地或者从指定位置将货忙搬运刮出口处。堆 运行至巷道内某一货位地址等操作。堆垛机单机运行、发生 垛机是自动化立体仓库的主要设备，仓库中所有货物的入库、 异常或安装调试时町以使用这种控制方式。 出库等作业都必须通过堆垛机完成。堆垛机控制系统的工作 4)手动控制方式手动方式一般用于堆垛机的安襞调试 效率、可靠性及稳定性等的优劣在自动化立体仓库系统中起 阶段或堆垛机发生片常时的复位等，可以对堆垛机的走行、升 着至关重要的作用。实现这一控制任务的方案较多，有继电 降、伸缩货叉等单独进行操作，堆垛机的执行机构可以手动 控制、单片机控制、PLc控制。本文讨论采用PLc控制来实定位在3个运行方向上的任一位置。 现其控制要求。 操作步骤 系统功能 下而仅以一12个仓位的仓库系统为例介绍它的操作步 本系统采用PLc作为控制核心，滚珠丝杠、滑扛和普通 骤。 缝杠作为土要传动机构。堆垛机由水平移动、垂直移动及货 1手动操作 义=部分组成，其水平和垂直移动分别用两台步进电动机驱动 将选择开关置于手动位置(此时l～6号有效)，分别点动 滚珠丝杠来完成，货叉机构由一台直流电动机来控制。当堆 按键卜1、2l、3_．、4／、5f、6，，观察水平伍轴)、垂 垛机平台移动到货架的指定位置时，货叉电动机驱动货台向 直(y轴)、前后(z轴)各丝杠运行情况，运行应乎稳，在接近极 前伸出可将货物取出戎送人，当取到货物或货已送入，则货 限位置时，应执行限位保护(运行自动停JL)。 义向后缩回。整个系统需要i维的位置控制。 2自动运行状态 在控制方式上有联机自动控制(即上位机控制)、自动控制 接通电源，将选择开美置十自动位置，各机构自动复位， (即本机自动)、半自动控制及手动控制4种。 即返回零位，堆垛机的外围与带式输送机连在一起，町以实 1)联机自动方式 仓库系统(多台堆垛机组成)正常运行 现与整个T厂的自动化。 时堆垛机一般应处于此控制方式。鹾堆垛机可以经光调制解 1)送货时，按下控制面板上的“送”按钮，带式输送机正 调器接受来自控制计算机的操作指令并向控制计算机反馈堆 转将外面的货物送至堆垛机的0号仓位(中转仓位)，当堆垛机 垛机的作、他状态等信息，使每个堆垛机成为自动化仓库系统 的零号仓位上榆测到有货物时，若无外部操作指令，“就绪” 中的有机组成部分，使仓库控制系统实现对仓库中每一个货 灯亮，延时lOs后，自动将货物放在仓库导最小的空位上(没 忙的入出库操作。 有货物的仓位指示灯会亮)，依次类推。例如1#、2#、3#、洲 2)自动控制方式堆垛机单机运行叫一般处于此控制方 都已有货物，程序延时10s，10s内若无外部操作指令，自