混凝土泵车智能臂架规划算法建模及仿真试验研究.pdf

试验-研究 TestandReasearch 混凝土泵车智能臂架 规划算法建模及仿真试验研究 张 涛，胡送桥，谭海波，曾 启 三—重工股份有限公司 摘 要 l提出一种以混凝土泵车臂架角度变化量权值最小为目标的智能臂架规划算法，即通过线性化处理直接精确求解出 智能臂架每一步规划的臂架末端坐标位置 。建立ADAMS臂架动力学模型、Matlab＼Simulink控制算法模型，通过仿真平台 实现液压缸速度 、臂架角度及臂架末端坐标数据的交互仿真 ，验证规划算法控制臂架末端轨迹规划走直线的效果。同时研究 了智能臂架控制器原理，即根据臂槊遥控器轨迹路径控制指令，控制器规划算法模块优化出臂架最佳角度，通过液压缸连杆 执行机构动作实现臂架角度增量变化，并实时反馈臂架倾角及补偿末端坐标偏差 。试验证明，应用该控制算法的智能臂架运 行速度连续平稳，动作精度高。 关键词：智能臂架 ；规划算法；仿真 在现代建筑施工过程中，混凝土泵车因可移动、灵活 较大圈。本文在臂架运动学数学模型的基础上，研究以泵 高效、操作人性化等特点而被广泛应用。目前泵车施工时 车臂架角度变化量权值最小为目标的智能臂架规划算 一 般通过遥控器控制臂架的布料位置，由于臂架是多关 法，通过机电联合仿真验证控制逻辑的正确性，并通过试 节结构，同时控制多节臂难以准确定位布料位置，泵车臂 验验证控制算法的可行性。 架如能实现 自动定位浇筑则可极大地提高泵送效率1J【。 目前有很多国内外企业及研究机构开展了智能臂架 1 智能臂架原理及控制算法研究 算法研究及实践效果探讨，一般是在臂架运动学理论模 1．1 臂架运动学数学模型 型基础上研究规划方法、控制系统硬件软件技术及遗传 泵车臂架属于关节型机械手臂，以5节臂泵车为例， 算法等闭。由于 目前泵车采用的运动控制器往往不能适应 5个关节都是转动关节，5个关节角度能唯一确定臂架末 复杂的控制算法，如果运算时间较长 ，臂架液压系统及执 端点的位姿，相反，臂架末端点的位置和方位却对应了无 行机构会有较长时间的延时，将导致臂架轨迹规划误差 数种关节姿态，从这无数种关节姿态中寻找出一种最合 作者简介：张涛(1983一)，男，陕西汉中人，工程师，硕士，研究方向：混凝土机械、虚拟样机技术。 26l l一．2 杠械 第48卷 I第2期 总第 520期 理的姿态，就是智能臂架的核心问题，也即路径的合理规 臂架模型简化，如图 1所示，各臂架之间的夹角为 ， 划问题141。 0：，0，0．，0】，臂架的水平夹角为 ，卢 ，卢，，p。，卢】，( 为了对泵车臂架末端点位姿进行运动分析，将泵车 )为每节臂末端位置坐标。由图1可得关系式(1)： 图1 臂架关节位姿简化模型 JI · ／3,=0l 』TargetXPointzIC1t-z2C2t+z3C3t-z4C4t+ f3) T【arget I卢2 ，柑z-180~ 卢2--01相2-180 _ YPoint=ltslr--／2~s2+f3。s31--l4。s4+f5。s5 {岛 。柑3-180 1+02+ 3-360~ (1) 1．2 臂架路径规划算法及线性化求解 I4=~3+04-180。 口4