曲线锯石材系统补偿算法new.ppt

曲线锯石材系统补偿算法 沈阳高精数控智能技术股份有限公司 锯片宽度及切削厚度的补偿算法 C轴的刀向跟随功能 锯片位姿补偿 锯片偏置补偿 内容概述 锯片宽度及切削厚度的补偿算法 圆盘锯片： 圆锯刀半径为R； 切割石材的厚度为h； 加工时圆锯刀切入石材时与石板表面先交现BC长度2L; r为刀具半径补偿值，此处为锯刀的刀片厚度； o为刀补后缩短型交点； 以o为圆心，L为半径做圆，该圆与两直线交与A、B两点； A、B为控制点的加工终点和起点 锯片宽度及切削厚度的补偿算法 缩短型 伸长型 插入型 锯片宽度及切削厚度的补偿算法 r为刀具半径补偿值，此处为锯刀的刀片厚度； o为圆弧的圆心 A为缩短型交点； 弧EDB为锯刀中心运动轨迹 点B为锯刀轨迹的圆心 锯片宽度及切削厚度的补偿算法 C轴的刀向跟随功能 锯片位姿补偿 锯片位姿补偿 锯片位姿补偿 圆弧加工C轴的刀向跟随与锯片位姿补偿 圆弧加工时需要进行C轴刀向跟随以保证锯片切割进给方向与圆弧切线方向相同。但C轴的旋转会造成控制点偏移，需要进行锯片位姿补偿。 圆弧加工C轴的刀向跟随与锯片位姿补偿 3种方式实现圆弧加工两个功能 圆弧插补后根据弧长计算C轴旋转角度，再计算锯片位姿补偿。 使用FANUC的法向控制功能在圆弧插补时同时进行C轴插补，插补后进行锯片偏置补偿。 使用RTCP功能，直接对锯片中心点进行控制，同时实现C轴刀向跟随与锯片偏置补偿。 圆弧加工C轴的刀向跟随与锯片位姿补偿 圆弧插补后根据弧长计算C轴旋转角度，再计算锯片位姿补偿。 需要两步计算，插补后处理。起始点C轴角度与锯片位姿补偿需要另外计算 圆弧加工C轴的刀向跟随与锯片位姿补偿 使用FANUC的法向控制功能在圆弧插补时同时进行C轴插补，插补后进行锯片偏置补偿 需要两步计算，插补后处理。需要解释器对路径进行解析，加入C轴旋转角度指令。插补后需要计算锯片偏置补偿。起始点C轴角度由解释器给出，锯片位姿补偿需要另外计算。 圆弧加工C轴的刀向跟随与锯片位姿补偿 使用RTCP功能，直接对锯片中心点进行控制，同时实现C轴刀向跟随与锯片偏置补偿。 调用RTCP转换关系，直接对锯片中心点进行控制。不需要 C轴刀向跟随与锯片偏置补偿计算。 需要确认是否能保证C轴刀向跟随。RTCP机床类型属于双摆头形式，RTCP只对刀具中心点进行控制，需要确认是否能够满足锯片加工轨迹控制。 锯片偏置补偿 锯片偏置补偿 * * 谢 谢 ！ * *