A架式遥控水下机器人收放系统设计研究.pdf

第5卷 第9期 黑龙江科学 Vo1．5 No．9 2014年 9月 HEILONGJIANGSCIENCE September2014 A架式遥控水下机器人收放 系统设计研究 杨 凯 (杭州电子科技大学 海洋工程中心，杭州1310018) 摘要：本文对国内外ROV专用收放系统进行 了分类，并对A形架式遥控水下机器人收放系统的结构和优势进行了阐 述，对A架式ROV专用收放系统(LARS)设计过程中主要设计参数进行了总结，为ROV专用收放系统(LARS)的设计提供 参考。 关键词：遥控水下机器人 (ROV)；收放系统(LARS)；设计参数 中图分类号：TP242．3 文献标志码 ：A 文章编号：1674-8646(2014)09-0018-03 Thedesign ofA-shapedremoteoperatedLARSrobotsystem YANG Kai (TheOceanEngineeringCenter，HangzhouDianziUniversity，Hangzhou310018，China) Abstract：The specialretractable ROV system athome and abroad are classified，and the A—shaped frame structure retractableremoteunderwaterrobotsandadvantagesofthesystem aredescribed，themaindesignpraametersoftheA—frameROV specialretractionsystem (LARS)designprocessraesummarizedtoprovidereferenceforROV—specialLARSdesign． Keywords：remoteundewratervehicle(ROV)；LARS；designparameters ROV在海洋研究、近海油气开发、矿物资源调查取样、 1．2 排缆部分 打捞和军事等方面都获得广泛的应用，是当前技术最成熟、 排缆部分 由导杆部分、双向丝杆部分、导向部分组成。 使用最广泛、最经济实用的一类潜水器。在 ROV系统 中， 导杆部分负责导向部分按照规定角度横向运动；双向丝杆 收放系统为ROV出入海提供了可靠保证。 部分可通过其所带飞轮传递卷筒轴转矩，为导向部分提供 国内相关单位在2O世纪70年代末已经开展 了A形架 横向动力，使导向部分往复运动；导向部分有丝杆螺母，保 式收放系统的研究开发工作，目前已经具有与国际专业公 证导向部分往复运动，通过脐带缆的导向槽对脐带缆进行 司同等的设计能力和技术水平，但是ROV专用收放 系统发 导向，导向槽侧面装有尼龙滚子，可减少脐带缆同导向槽间 展并不成熟。 摩擦 。 国外ROV专用收放系统已经非常成熟。按照不同的 1．3 基架部分 结构形式大概可以分为3种：A形架式收放系统、吊臂式收 基架部分 由A架基架部分、排缆器支架部分、卷筒保 放系统 、桥式收放 系统 。如英国SaabSeaeye公司的A形架 护架部分组成。A架基架部分为 A架提供支撑 ，确保 A架 式收放系统、英国TechSafeSystems公司生产的 吊臂式收 在不打开母船围栏的情况下顺利摆入、摆出母船；排缆器支 放系统、挪威Macgregor公司的桥式收放 系统等。 架部分为排缆器提供支撑 ；保护架对卷筒及液压动力单元 1 A-FrameLARS系统构成 具有保护作用，防止工作 中无关人员靠近。 A形架式ROV脐带缆收放 系