WSN中视觉辅助方案结合TI CC2431 ZPS平台的跟踪定位方法.pdf

WSN中视觉辅助方案结合 TICC2431ZPS平台的跟踪定位方法 邹永艳 ’。张衍志 (1．四川工程职业技术学院电气信息工程系，四川 德 阳618000； 2．四川工程职业技术学院教学设备管理处 ，四川 德 阳618000) 摘 要：针对无线传感器网络 中，位置跟踪定位方法在短时间内速度的急剧变化可能导致角效应并降低定位 精度 以及单个方案难 以提高定位精度 的问题 。提 出一种在 TICC2431ZPS平 台上 ，利用卡尔曼滤波 (KF)和视 觉辅助的跟踪定位方法。在归一化互相关的基础上使用视觉辅助校准技术，根据视觉辅助方法提取参考节点 的位置作为地标 ，然后使用 KF方法校准位置估算。提 出的方法有效避免了实际动态环境 中系统错误导致 的 不确定性 ，降低位置估算系统中的角效应，提高了定位精度。实验结果表明：TIZPS方法和基于KF的方法都 有超过 56％的估计位置误差距离分别小于 2．3m和 1．9m：而提 出的跟踪定位方法有超过 56％的估计位置误 差距离小于 1．5m。 关键词：无线传感器网络；跟踪定位；卡尔曼滤波 ；视觉辅助；ZPs平台 中图分类号 ：TP393．09 文献标识码 ：A doi：10．11959／j．issn．1000-0801．2016244 Locationtrackingmethodwith visualaidsschemeon TICC2431ZPSplatform forwirelesssensornetwork ZOU Yongyan，ZHANGYanzhi 1．DepartmentofElectrical＆InformationEngineering，SichuanEngineeringTechnicalCollege，Deyang618000，China 2．TeachingEquipmentManagementOffice，SichuanEngineeringTechnical College，Deyang618000，China Abstract：Inwirelesssensornetwork，concerningthatdramaticchangesofspeed inashort periodoftimemaylead tona gle effectandreduce thelocation accuracy fortracking，and individualscheme isdifficultto improve the location trackingaccuracy，a location trackingmethodusingKalman filterand visual aidson TICC2431ZPS plaftomr wasproposed．Visual aidwasusedon thebasisofnormalizedCROSScorrelation，nad theposition ofhte referencenodewasextractedbeingaslandmarksaccordingtothevisualaidmehtod，andthentheKFmehtodwas usedtocalibratethepositionestimation．Theproposedmethodcouldeffectivelyavoidtheuncertaintycausedbythe system errorintheactualdynamicenvironment，andreducedtheangulareffectofthepositionestimationsystem，and impROved the location trackingaccuracy．Ihe experimental resultsdemonstratehtatmore than 56 percentofthe 1ocationestimateshaveerrordis