两轮自平衡遥控植保车的研发.pdf

科 研 试 验 农业工程技术 ·综合版 2016年第 12期 DOI：1016815j／cnki11-5436／s201635013 两轮 自平衡遥控植保车的研发 史云天，吴光华 (吉林省农业机械研究院，长春 130022) 摘要 ：该文主要是对农业植保平衡车的研 究。本系统主要分为两 要发送控制车身各种指令 ，对车身进行操控。喷洒模块进行喷洒 部分，分别为无线收发部分和智能控制部分。智能控制部分主要 作业 ，而无线遥控模块方便操作人员进行道路的观察。 是使得小车能够稳 定的行走。首先对卡尔曼滤波进行研 究．调节 1．1车身直立原理 参数，使得电机转动稳定，在进行调节直立环 pid，小车能够直 卡尔曼滤波是采用信号与噪声的状态空间模型…，利用前一 立行走，再进行速度环的参数调节和硬件调试，小车能够稳定的 时刻的估计值和现时刻的观测值来更新对状态变量的估计，求出 站立和行走。转弯闭环调节，能够使得转弯时车身保持稳定。无 现时刻的估计值。实质是由量测值重构系统的状态向量。它以 预“ 线接 收部分主要是通过小车使用ppm 调制方式．对小车进行远 测一实测一修正”的顺序递推，根据系统的量测值来消除随机干 距离控制盒调试，使得平衡车能够直立前进和后退行走，转弯行 扰 ，再现系统的状态，或根据系统的量测值从被噪声干扰的系统 走和急停控制。在车身的前端加上喷洒装置．使得车子能够喷洒 中恢复系统的本来面 目。PID控制器的参数整定是控制系统设计 农药作业，车上会使用无线遥控，方便操作人员观察前方的路况 的核心内容 。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例 和观察植保车的喷洒情况。 系数、积分时间和微分时间的大小。P1D控制器参数的工程整定 关键词 ：马农业植保平衡车 ：卡尔曼滤波 ：pid：喷洒装置 方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。 1．2角度采集模块 1系统测量方案 由图1知道，enc-03供 电电压为3．3v，为4脚芯片，分 系统主要有车体直立模块、无线数据传输模块、喷洒模块、 别为Vcc，GND，Vref，Out。此传感器通过 lm358将信号进行 无线视频模块。车体直立模块主要包括角度测量模块、加速度测 放大，最后得到角度值。测量范围在0-180。之间，我们规定基 量模块、电机驱动模块和主控制芯片模块 。无线传输数据模块主 准职位90。。 图1角度采集模块 1．3加速度传感器 加速度传感器我们采用的MMA7260，需要 3．3v的供电电 压，采用 3轴加速度传感器主要是为角度传感器进行校正，我们 使用z轴为方向轴，采集数据范围为正负90。。输出量为模拟量， 通过单片机的ad功能进行采集。如图2所示为加速度传感器电路 。 ㈣ 1．4 电机驱动电路 电机驱动电路的电源可以直接使用电池两端的电压。模型 车在启动过程中往往会产生很大的冲击电流 ，一方面会对其它电 路造成电磁干扰 ；另一方面由于电池内阻造成 电池两端的电压下 降，甚至会低干稳压 电路所需要的最低电压值 ，产生单片机复位 现象 。为了克服启动冲击电流的影响，可以在电源中增加容值 图2加速度采集模块 l8 · 农业 I：程技术 ·综合版 2016年第 12期 科 研 试 验 较大的电解滤波电容，也町以采用缓启动的方式控制电机 。。在 作用的强弱取决于积分时间常数TI，T 【越大，手jJ分作用越弱， 启动时，驱动电路输出电压有一个渐变工程，使得电机启动速度 反之则越强。 略为降低从而减小启动冲击电流的幅度。 微分环节：能反应偏差信号的变化趋势 (变化速率 )，并能 在偏差信号的值变得太