基于ARM-Linux的爬壁机器人远程自动控制系统.pdf

研 究 与 开 发 第己口l6年l己月 ]5卷 第 1己期 _ 基于ARM—Linux的爬壁机器人远程 自动控制系统* 何 宏 赵 磊 张志宏 (1．天津理工大学 自动化学院 天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室 天津 300384； 2．天津广播 电视 台传输发射部 天津 300072) 摘 要：目前，船舶清洗系统的爬壁机器人普遍采用无线工控机进行控制，为了改进无线工控机不能实时显示现场工况和状 态信息以及 自动寻径控制的缺点，研制了一种控制系统以实现控制的远程可视化，并能 自动寻径。系统使用 ARM—Linux平 台，外部电路包括摇杆 电路、串口一ZigBee电路、视频解码电路等。自动控制算法采用基于图像识别的跟踪迹 Q(A)算法，能够 通过图像实现算法快速收敛，完成 自动寻径。经过测试，系统能实现对爬壁机器人的自动控制，并且跟踪迹 Q()算法比传统 的 Q_learnig算法或 Q()算法收敛速度分别提高22．8％和 13．8 。 关键词 ：爬壁机器人 ；Linux；远程控制 ；可视化 中图分类号：TN108．4 文献标识码 ：A 国家标准学科分类代码 ：510．8040 Remoteautomaticcontrollerofclimbingrobots basedonARM andLinux HeHong ZhaoLei ZhangZhihong’ (1．TianjinKeyLaboratoryofComplexSystem ControlTheoryandApplication，SchoolofElectrical，Tianjin UniversityofTechnology，Tianjin300384，China；2．TransmissionandLaunchDepartment， TianjinRadioandTV Station。Tianjin300072．China) Abstract：Atpresent，therobotoftheshipcleaningsystem iscontrolledbythewirelessindustrialcontrollerincommon． Tosolvetheproblem ofthatthewirelesscontrollercannotdisplaytheworkingconditionorrouteautomatically，acontrol system whichcandisplaytheworkingstationremoteandrouteautomatically．Thissystem，basedonARM andLinux， includesrockercircuit，serial—portZigBeecircuitandvideorecordingcircuit．TheautomaticControlalgorithm ，thetrack— ingQ()algorithm basedonimagerecognition，istocontroltherobottrackingautomatically．From thetestresults，this system cancontroltherobotautomatically，andthespeedofconvergenceoftrackingQ()algorithm is13．8 faster thanQ-learningalgorithm or22．8 thanQ()algorithm． Keywords：climbingrobot；Linux；remotecontroller；visual 研究 ，在船舶清洗爬壁机器人控制方面 ，采用工业无线控 1 引 言