基于运动控制器的远程棚室作业机模型研究.pdf

第 37卷 第 3期 中国农机化学报 V01．37 No．3 2016年 3月 JournalofChineseAgriculturalMechanization Mar． 2O16 基于运动控制器的远程棚室作业机模型研究* 吴晓强 ，黄云战 ，赵永杰。 (1．内蒙古 民族大学机械工程学院，内蒙古通辽，028000；2．云南农业大学工程技术学院，昆明市 ，650201； 3．昆明铁道职业技术学院，昆明市 ，650208) 摘要 ：分析棚室作业机 的现状 ，指出对棚室作业机 的实际需求 。利用 Trio运动控制器为核心搭建棚室作业机 的运动控制 系统，实现远程控制模型机 的前进 、后退、左转、右转与停止的控制 。本文还通过 Trio编程软件 MotionPerfectV2进行模 型机程序 的仿真 ，对方案 的可行性进行验证 ，旨在为棚室农业 的自动控制做 出一定的贡献 。 关键词 ：运动控制器 ；棚室作业机；远程控制 ；自动控制 中图分类号：$233．74 文献标识码 ：A 文章编号：2095—5553(2016)03-0070—04 吴晓强，黄云战，赵永杰．基于运动控制器的远程栅室作业机模型研究EJ]．中国农机化学报 ，2016，37(3)：7o～73 WuXiaoqiang，HuangYunzhan，ZhaoYongjie．Studyonremotegreenhouseworkingmachinemodelbasedorlmotioncon troller[J]．JournalofChineseAgriculturalMechanization，2016，37(3)：70~73 MINASA5系列，通过以太 网与 RS232／485通讯进行 0 引言 远程控制 。 随着我国设施农业的快速发展和棚室规模的不断 1 总体方案设计 扩大 ，设施农业机械化 、标准化、集约化成为了重要 的 研究课题[1。。]。以往大多数研究工作主要集中在棚室 1．1 系统设计 温度控制 、环境监测 、机电一体化等方面，远程棚室作 系统设计框图如图 1所示 ，运动控制器程序通过 业机的研究相对较少 ，没有受到足够的重视 ，因此在该 专用软件在 PC机上进行编写，系统运行时 ，运动控制 方面的研究成果较之其他也比较少。 器把程序指令输 出到伺服驱动器 ，伺服驱动器根据接 我国农业机械化发展虽然取得 了一定的进展 ，但 收到的信息发 出脉冲信号 ，驱动伺服 电机做出指定动 应用在棚室中的还 比较少 ，棚室作业大多数环节还停 作 。本系统硬件简单，集成方便 ，控制精度高 ，响应快 ， 留在人工作业 阶段。这样必然会产生生产效率低 、人 完全可 以达到棚室作业机的控制要求。 工费用高、工作强度大的不利局面，严重制约棚室农业 的发展 。在这样的背景下 ，实施棚室作业 的自动化、智 能化已成为棚室经营者的首要需求 。实施棚室机械化 对棚室农业的发展、生产成本的减少、生产效率的提高 图 1 系统设计 框 图 Fig．1 Blockdiagram ofthesystem design 都有重要的意义 。 运动控制技术引发 了新一轮的技术革命 。近年 1．2 系统工作原理 来，运动控制器逐渐发展起来 ，由于其使用方便 、通用 系统工作 原理 图如 图 2所示 ，人机 界面通过 性好 ，在 自动化控制领域逐渐成为主导产 品_4J。运动 RS232／485与运动控制器进行通讯连接 ，通过对人机 控制器对机械