毕业论文中期检查报告2016.docVIP

辽宁工业大学 毕业论文 中期检查报告 题目 机器人约束控制系统的设计方法与仿真研究 The Method and Simulation Design for Robot Constraint Control Systems 理 学院 信息与计算科学 专业 121 班 学生姓名 张三 学 号 12 指导教师 张三 2016 年 4 月27 日 自　检　报　告 (要点:1.毕业设计(论文)工作任务的进展情况 2.未按计划完成工作任务的原因 3.工作中所遇到的问题 4.下一步工作打算) 1．毕业设计（论文）工作任务的进展情况 论文工作在老师的指导下，按照计划进行，完成了以下几个方面的工作： (1) 查找资料、全面了解现代控制理论及机器人控制系统； (2) 系统的学习了李雅普诺夫函数稳定性分析方法，并已经证明了机器人控制系统的稳定性； (3) 已经熟练掌握自适应神经网络处理不确定因素的方法； (4) 学习运用MATLAB软件进行编程，目前已初步编出调用函数部分。 2．工作中所遇到的问题 (1) 学习现代控制理论及李雅普诺夫函数稳定性方法时，对这些新的概念、新的定义不能 很好理解，在指导老师的讲解下，充分吸收和掌握了这些概念； (2) 学习编程的时候，对于一些新的语法、新的函数不能很好的运用，通过自己不断的尝 试及老师的帮助下，能初步的运用这些语法进行编程了； (3) 证明机器人控制系统的稳定性时，对于如何选择李雅普诺夫函数候选存在较大的疑 问，在老师的指导下，得到了比较合理的李雅普诺夫函数候选项和稳定性控制器。 3．下一步工作计划 按照工作计划，下一步完成MATLAB软件编写系统的程序代码、实现系统稳定性的验证及调试得到合理的稳定性参数等工作。在之后的工作中努力的解决学习中遇到的问题，撰写论文，准备论文答辩等。 学生签字： 年 月 日 指导教师意见： 指导教师签字： 年 月 日 1