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* Xo (s) X i (s) （7) 化简后的系统传递函数为： 其实化简到第三步，就已经满足公式的两个条件，可以利用公式求解啦！ 系统的数学模型—传递函数方框图及简化 * 二、存在干扰的反馈控制系统传递函数 系统的输入形式： 有用输入，即给定的输入，作用在输入端； 扰动输入，即干扰输入，作用在被控对象上。 G1 G2 H X i(s) X o(s) N (s) + + + - B(s) 带干扰系统传递函数示例： 采用反馈控制和闭环模式，尽可能消除干扰 系统的数学模型—传递函数方框图及简化 * 系统在输入和干扰作用下的传递函数： 讨 论： 若 则干扰 所引起的输出趋于零。 系统的数学模型—传递函数方框图及简化 * 三、传递函数相似原理 相似系统：能用形式相同的数学模型来描述的物理系统（环节）； 相似量：微分方程或传递函数中占相同位置的物理量。 相关定义： 相似原理应用价值： 可以用相同数学方法对相似系统进行研究； 相似的系统可以作类比研究。 系统的数学模型—传递函数方框图及简化 * 相似原理案例分析： 根据相似关系，请同学们对比学习表2.5.1。 系统的数学模型—传递函数方框图及简化 * 系统的数学模型—小结3 了解传递函数方框图基本要素 四、本讲小结 掌握传递函数方框图建立的基本方法 掌握传递函数方框图等效变换规则 掌握扰动输入作用下，系统传递函数的列写方法 了解相似原理及其意