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第二章 被控对象的数学模型 第一节 被控对象的特点及其描述方法 一、被控对象的数学模型 二、对象数学模型的表达形式 第二节 对象数学模型的建立 二、机理建模 1、RC电路 (续) 2、水槽对象 3、积分对象 4、串联水槽对象 串联水槽对象（续） 5、RC串联电路 RC串联电路（续） 三、实验建模 1、阶跃反应曲线法 2、矩形脉冲法 第三节 描述对象特性的参数 一、放大系数 K 例：一氧化碳变换过程 二、时间常数 T K 的物理意义 的物理意义 放大系数K对系统的影响 时间常数T对系统的影响 三、滞后时间τ 1、传递滞后 τ0 2、容量滞后 τC 容量滞后的数学描述及反应曲线 用一阶对象的特性来近似二阶对象 滞后时间τ对系统的影响 本章小结 * 第一节 被控对象的特点及其描述方法 第二节 对象数学模型的建立 第三节 描述对象特性的参数 ?本章小结 自动控制系统的组成（回顾）。 系统的控制质量与组成系统的每个环节的特性有关。对象特性对系统控制质量影响很大，只有深入了解对象特性及其内在规律，才能合理设计控制系统，选择合适的被控变量、操纵变量、测量元件及变送器、控制器以及整定控制器参数。 对象特性：对象各输入量与输出量之间的函数关系。例如截面积大的和截面积小的水槽相比，当进口流量变化相同时，截面积小的水槽液位变化快，而截面积大的水槽液位变化慢，可见对象特性对系统稳定性影响很大。 即：输入量发生变化时，对象输出量的变化规律。 一般，将被控变量看作对象的输出量，而将干扰作用和控制作用看作对象的输入量，是引起被控变量变化的因素。 对象输入量至输出量的信号联系称为通道。控制作用至被控变量的信号联系称为控制通道，干扰作用至被控变量的信号联系称为干扰通道。研 究对象特性应包括控制通道和干扰通道两个部分，同一 对象不同通道特性可能不同。 控制作用 被控变量 干扰作用 用数学的方法来描述出对象各输入量与输出量之间的函数关系称为对象的“数学模型”， 其表达形式主要有两大类。 非参量模型：数学模型用曲线或数据表格来表示，一般通过记录实验结果得到，形象、清晰，用于定性分析，而直接用于系统分析和设计比较困难；可对其进行一定的数学处理来得到参量模型的形式。根据输入信号形式不同，可分为阶跃反应曲线、脉冲反应曲线、矩形脉冲反应曲线、频率特性曲线等。 参量模型：数学模型用数学方程式来描述，包括微分方程式、偏微分方程式、状态方程、差分方程等，一般需要通过对象的内部机理分析或大量的实验数据处理才能得到。 一、建立对象数学模型的目的： 控制系统的方案设计 控制系统的调试和控制器参数整定 制定工业过程操作优化方案 新型控制方案及控制算法的确定 计算机仿真与过程培训系统 设计工业过程的故障检测与诊断系统 建立对象数学模型的方法： 机理建模 实验建模 机理建模是根据对象或生产过程的内部机理，写出各种有关的平衡方程，包括物料平衡方程、能量平衡方程、动量平衡方程、相平衡方程及某些物性方程、设备特性方程、化学反应定律、电路基本定律等,消除中间变量后，可得。 对象动态特性用一阶微分方程来描述时，称为一阶对象；对象动态特性用二阶微分方程来描述时，称为二阶对象。下面以一阶和二阶对象为例来讨论机理建模的方法。 二阶对象 串联水槽对象 RC串联电路 一阶对象 水槽对象 RC电路 积分对象 试列写图所示RC无源网络的动态数学模型。 设ui 为输入变量，uo为输出变量。 R C uo Ui 解 ⑴ 确定过程的输入变量和输出变量： 依题意，ui 为输入变量，uo为输出变量。 ⑵ 建立原始微分方程： 根据电路理论，可有： （1） R C uo Ui （1） ⑶ 确定中间变量，列写中间变量与其他因素之间的关系, (1)式中，i为中间变量。电容上电流与电压的关系为： ⑷消除中间变量 i： 将上式2代入（1）式，即可得： （2） 在上式中，令RC =T 则上式可写成如下形式： 一阶 对象 Q1 Q2 h 工艺要求：水槽液位h保持在一定位置。 假设出水阀门开度不变，水槽对象输入 量为Q1，输出量为h。 输出h不变时，Q1= Q2； (Q1- Q2)dt=Adh，消去Q2 ， 变化量微小时，近似认为Q2=h/RS ， RS：水阀阻力系数，则(Q1- h/RS)dt=Adh。 则： ， 令T=ARS ，K=RS 得： T:时间常数，K:放大系数 Q1 Q2 h Q2为常数， h变化只与Q1有关。 A为贮液槽横截面积。 Q1 Q2 h1 h2 Q12 输入量为Q1，输出量为h2。Q12=h1/R1 ，Q2=h2/R2，其中R1、R2为两个水槽出水阀的阻力系数。 (Q1- Q12)dt=Adh1， (Q12- Q2)dt=Adh2 其中：T1=AR1、T2=AR2