第十三章虚位移原理-2.pptVIP

1 * 1 一般地，设有由n个质点组成的质点系，具有k个自由度，取q1、q2、……、qk为其广义坐标，质点系内各质点的坐标及矢径可表为广义坐标的函数。 1 质点系中各质点的虚位移之间存在着一定的关系, 确定这些关系通常有两种方法： (一) 几何法。由运动学知，质点的位移与速度成正比，即 因此可以用分析速度的方法分析各点虚位移之间的关系。 1 (二) 解析法。质点系中各质点的坐标可表示为广义坐标的函数（ q1,q2,……,qk），广义坐标分别有变分 ，各质点的虚位移 在直角坐标上的投影可以表示为 1 力 在质点发生的虚位移 上所作的功称为虚功，记为 。 1 §13-4 理想约束 如果在质点系的任何虚位移上，质点系的所有约束反力的虚功之和等于零，则称这种约束为理想约束。 质点系受有理想约束的条件： 1 理想约束的典型例子如下： 1、光滑支承面 2、光滑铰链 3、无重刚杆 4、不可伸长的柔索 5、刚体在粗糙面上的纯滚动 1 §13-5 虚位移原理 一、虚位移原理 具有定常、理想约束的质点系，平衡的必要与充分条件是：作用于质点系的所有主动力在任何虚位移上所作的虚功之和等于零。即 解