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第五章 控制系统CAD 第二节 经典控制理论CAD 一、控制系统固有特性分析 1、时域分析 通常把二阶系统闭环传函写成标准形式： 式中：ξ称作阻尼比，ωn为无阻尼自然振荡角频率。 随着阻尼比的变化，系统的闭环极点位置也不同，可以分成以下四种情况： ①欠阻尼0ξ1 ②临界阻尼ξ=1 ③过阻尼ξ1 ④无阻尼ξ=0 分别取ξ=0，0.4，0.8，1.0，1.2， ωn =1, 用simulink仿真结果如图。 也可以用matlab命令编程实现。 num=[1 2]; den=[1 2 3]; sys=tf(num,den); Transfer function: s + 2 ------------- s^2 + 2 s + 3 step(sys) 2、频域分析 频率特性法：以频率特性作为数学模型来分析、设计控制系统的方法。 一般可以用实验方法得出频率特性图形，对复杂系统有实用价值。 实际上，人们喜欢用图形来反映系统频率特性的幅值和相角随频率变化的情况，从中可分析得出系统的静态与动态特性。 最常用的频率特性图是半对数坐标图，即伯德图。此外，还有奈奎斯特图和尼克尔斯图。 伯德图命令：bode(num,den); [mag,phase,w]=bode(num,den);