安川MP运动控制器MP2000系列基础课程【Ver6】-中文.ppt

* 速度控制 ☆电机的转速度控制是所有运动控制的基本。 电机首先必须要能转起来。 转速度控制都是通过该速度控制功能设计的。 ☆当变更速度指令时，立刻对应新指令进行动作。 ☆可以对应输送或送料、辊轧、卷筒、机床主轴等机械 所有的转速度控制。 　根据比率控制、连动控制、浮动滚筒控制等梯形图计算、使用PID控制来对应。 时间 速度 速度控制是电机控制的根本 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * 伺服电机 转矩指令值 CPU + SVB 电流环 ∑-Ⅱ系列驱动器 转矩指令时速度限制设定 OWxx0E OLxx0C NS115 转矩指令演算 转矩控制框图 详细内容请学习『控制器免费设计课程』。 （∑-Ⅲ系列驱动器） Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * 转矩控制 ☆因为机械要控制张力或压力，所以要设计转矩控制功能。 ☆下面的机械需要转矩控制。 控制压力 冲压　　　　 挤出机 挤压机　　　　 旋盖机 　　　　　　　压焊机　　　 　研磨机 工件控制?工件固定　　 控制张力 　　　　　　张力装置 恒张力 卷取机 压力 研磨机 转矩控制例 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * 位置控制 梯形图 定位 命令1　POSING 外部定位 命令2 EX_POSING 原点复位 命令3　ZRET 插补 命令4 INTERPOLATE 闩锁 命令6　LATCH 恒速进给 命令7 FEED 恒量进给 命令8 STEP 原点设定 命令9 ZSET 运动语言 定位 MOV 直线插补 MVS 圆弧插补 MCW,MCC 螺旋插补 MCW,MCC 原点复位 ZRN 跳过功能 SKP 时间指定定位 MVT 外部定位 EXM 位置控制 数字表示运动命令代码 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * 直线加速时间 伺服电机 速度指令值 CPU + SVB 额定速度比 平均化 Pn100 电流环 ∑-Ⅱ系列伺服驱动器 Kv OLxx10 OLxx36 OWxx3A OWxx18 NS115 OWxx2F OLxx38 直线减速时间 位置指令值 OLxx1C B A Pn102 OWxx2E Pn11F OWxx32 KP TI Pn101 OWxx34 NTi 微分 Pn109 OWxx30 B A Pn10A 速度前馈补偿 位置控制框图 （∑-Ⅲ系列伺服驱动） Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * 设定目标位置、移动速度指令值、加减速时间、进给额顶速度比量(ow8018)等 按『伺服ON』 速度指令值 加速时间 减速时间 (OB80000) (OL8010) (OL8036) (OL8038) 目标位置 (OL801C) 定位完成信号 向CPU (IB800C1) 进行定位 设定速度单位、加速度单位 速度单位、加速单位 (OW8003) 进给额定速度比量 (OW8018) 设定位置控制运动命令代码１ 1 向OW8008　 ON 流程 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * 位置指令值的给与方法 ①位置