二次型最优控制器设计.pptVIP

LQR系统最优控制器设计的Matlab实现及应用 为了使线性系统更好地适应实际的需要，本文简述了线性二次型最优控制器原理及设计方法，介绍了加矩阵Q和R的一些选择规则，通过Matlab仿真讨论了参数Q和R变化对最优控制系统的影响，证实了该设计所得到的控制器效果较好，而且便于实现，达到了设计目的。 LQR即线性二次型调节器，其对象是现代控制理论中以状态空间形式给出的线性系统，而目标函数为对象状态和控制输入的二次型函数。LQR最优设计指设计出的是状态反馈控制器K要使二次型目标函数J取最小值，而K由权矩阵Q与R唯一决定，故此Q、R的选择尤为重要。LQR理论是现代控制理论中发展最早也最为成熟的一种状态空间设计法。特别可贵的是，LQR可得到状态线性反馈的最优控制规律，易于构成闭环最优控制。而且Matlab的应用为Matlab理论仿真提供了条件，更为我们实现稳、准、快的控制目标提供了方便。 1 LQR最优控制器的系统设计 假设线性系统状态空间描述为： 其中X为nx1状态向量u为mx1输入向量。 不失一般性考虑一个二次型目标函数: 式中，Q、R称为加权矩阵，且Q为nxn维正半定阵，R为mxm维正定阵。 最优控制即寻求控制作用u使目标函数J最小。 应用极小值原理，可以得出最优控制作用： ，其中，P为代数Riccati方程: 的正半定解。 2 Q,R的选择原则 由原