哈工大(威海)自动控制系统课程设计精选.docx

自动控制系统课程设计报告课程名称：自动控制系统课程设计设计题目：含有电流自适应调节器的双闭环调速调速系统设计院 系：信息与电气工程学院班 级：设 计 者：指导教师：设计时间：2017年1月课程设计（论文）任务书专 业电气工程及其自动化班 级学 生指导教师题 目自动控制系统课程设计子 题含有电流自适应调节器的双闭环调速系统设计设计时间2017年 12 月 26 日 至 2017 年 1 月 9 日 共2 周设计要求一、设计目的：1. 通过课程设计掌握双闭环控制系统的分析与设计方法。2. 掌握典型双闭环调速系统的组成，动态和静态性能指标和电流断续时的处理。3. 根据实际情况，掌握设计转速调节器，电流调节器（包含电流断续）的一般方法。4. 培养自己科学严谨的治学态度。二、设计内容：1. 转速调节器，电流调节器（ASR，ACR）具有抗干扰滤波能力，稳态运行无静差。2. 电流调节器ACR具有电流自适应功能。3. 稳态指标：无静差。4. 动态指标：电流超调量σi≤15%；空载起动到额定转速时的转速超调量σn≤10%。三、参数选择基本参数如下：直流电动机：220V，36A，1460r/min，Ce=0.127Vmin/r，允许过载倍数λ=1.5。晶闸管装置放大系数：Ks=33。电枢回路总电阻：R=0.3Ω。时间常数：Tl=0.03s，Tm=0.18s。电流反馈系数：β=0.185V/A（≈10V/1.5Inom）。转速反馈系数：α=0.007Vmin/r（≈10V/Nnom）。题目分析1.问题的提出双闭环调速系统以其快速性好、高稳定性、结构简单、控制方便等优点在直流调速系统中占有主要地位。但电流的断续是双闭环调速系统中存在的一个问题。当电枢回路电感不太大或电动机负载较轻时，由于在续流过程中，电感所存储的磁场能不足以维持电流连续，这就造成电枢回路电流的断续。当电流断续时，系统的机械特性上翘变软成非线性特性。此时，电动机若工作在机械特性的非线性区域，系统的调速性能将明显下降，甚至导致系统的不稳定。因此，必须采取一定的措施来改善系统的特性。1.1双闭环调速系统双闭环反馈调速系统是由单闭环系统发展而来的。单闭环系统用PI调节器实现转速无静差，消除负载转矩扰动对稳态转速的影响，并用电流截止负反馈限制电枢电流的冲击，避免出现过电流现象。但转速单闭环系统并不能充分按照理想要求控制电流（或电磁转矩）的动态过程。为了使转速和电流两种负反馈分别起作用，可在系统中设置两个调节器。分别引入转速负反馈和电流负反馈以调节转速和电流，二者之间实现嵌套连接，如图1所示。线路连接原理如图2所示。其中，ASR和ACR分别为转速调节器和电流调节器，TG为测速发电机，TA为电流互感器，UPE表示电力电子变换器。图1 转速、电流反馈控制直流调速系统框图把转速调节器的输出当做电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。从闭环结构上看，电流环在里面，称为内环；转速环在外面，称为外环。这就形成了转速、电流双闭环直流调速系统。为了获得良好的静、动态性能，转速和电流两个调节器一般都采用PI调节器。1.2电流断续时系统的工作状态当电流断续时，电感的续流作用在一个波头内就已结束，每个波头结束时，电流都减至零，相当于为零，这使得平均整流电压与平均整流电流之间的关系成为比例环节。即此时电动机主回路的动态传递函数为，为电流断续时的电枢等效总电阻，由此可见，即放大倍数大大减小。当电流断续时，电流环的调节对象变成一个延迟环节和一个比例环节的串联，其传递函数为，此时要保证电流环的动态特性不变，用PI调节器已不能完成任务，并且调节对象的放大倍数明显下降，这使系统过渡过程时间明显增长，系统的快速性下降，严重时易导致系统不稳定。若电流环其他部分的传递函数不变，设电流断续时电流调节器的传递函数为，则有以下关系式：所以为保证系统快速性令则有其中由此可见，电流断续时选用积分调节器并使积分时间常数满足公式，就可确保系统的动态性能不变。调节器设计2.1电流调节器WACR(s)的设计反馈系数：α=0.007 β=0.185V/A（≈10V/1.5Inom）确定时间常数：Tl=0.03s Tm=0.18s Ts=0.0017s Toi=0.002s T∑i=0.0037s=0.0708计算电流调节器参数设则：τi=Tl=0.03 要求σi≤15%，按表取，故KI=135.1s-1于是ACR的比例系数为所以采用并联结构时经校验，电流环截止频率符合条件2.1.1设置调节器的电阻和电容按所用运算放大器取，因此按照上述参数，电流环可达到的动态性能跟随性能指标为σi=4.3%≤15%2.1.4 电流自适应调节器的设计结论由以上分析与计算可