控制工程基础 第三章时域瞬态响应(第七讲).pptVIP

作业：3-1 , 3-17 3. 过阻尼 ζ 1 3.3.3 二阶系统的单位斜坡响应 单位斜坡输入 象函数为 则 分三种情况进行讨论。 1. 欠阻尼 0 ζ 1 2. 临界阻尼 ζ= 1 3. 过阻尼 ζ 1 3.3节小结 1. 单位脉冲响应 2. 单位阶跃响应 3. 单位斜坡响应 二阶系统的瞬态响应： 欠阻尼 临界阻尼 过阻尼 零阻尼 负阻尼 0 ζ 1 ζ = 1 ζ 1 ζ = 0 ζ 0 3.4 时域分析性能指标 时域分析性能指标是以系统对单位阶跃输入的瞬态响应形式给出的。 1. 上升时间 tr 响应曲线从零时刻首次到达稳态值的时间。 或从稳态值的10%上升到稳态值的90％所需的时间。 tp 2. 峰值时间 响应曲线从零时刻上升到第一个峰值点所需要的时间。 3. 最大超调量 Mp 响应曲线的最大峰值与稳态值的差与稳态值之 比；单位阶跃输入时，即是响应曲线的最大峰值与 稳态值的差。通常用百分数表示。 4. 调整时间 响应曲线达到并一直保持在允许误差范围内的 最短时间。 ts td 5. 延迟时间 响应曲线从零上升到稳态值的50%所需要的时间。 * 第三章 时域瞬态响应分析 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 时域响应以及典型输入信号 一阶系统的瞬态响应 二阶系统的瞬态响应 时域分析性能指标 高阶系统的瞬态响应 机电系统时域瞬态响应的实验方法 Matlab在时间响应分析中的应用 课程内容 3.1 时域响应以及典型输入信号 稳态响应 瞬态响应 数学表达式： 1. 阶跃响应 示意图： When a=1, this function is called unit--step function. 典型输入信号 数学表达式： 2. 斜坡响应 示意图： When a=1，this function is called unit--ramp function. 典型输入信号 3. 加速度响应 示意图： 数学表达式： When a=1/2，This function is called unit-acceleration function. 典型输入信号 4. 脉冲响应 数学表达式： 示意图： 当系统输入为单位脉冲函数时，其输出响应称为脉冲响应函数。 由于δ函数的拉氏变换等于1，因此系统传递函数即为脉冲响应函数的象函数。 典型输入信号 数学表达式： 5. 正弦函数 示意图： 典型输入信号 当系统输入任一时间函数时，如下图所示，可将输入信号分割为 n 个脉冲。 当 时，输入函数x(t)可看成n个脉冲叠加而成。 按比例和时间平移的方法，可得 时刻的响应为： 所以： 输出响应为输入函数与脉冲响应函数的卷积，脉冲响应函数由此又得名权函数。 3.1节小结 加速度函数 脉冲函数 正弦函数 阶跃函数 斜坡函数 1. 瞬态响应及稳态响应的概念 2. 典型输入信号 3.2 一阶系统的瞬态响应 一阶系统： 能够用一阶微分方程描述的系统。 它的典型形式是一阶惯性环节。 进行拉氏反变换 3.2.1 一阶系统的单位阶跃响应 则 象函数为 单位阶跃输入： 一阶系统的单位阶跃响应曲线 特点： (1) 稳定，无振荡； (2) 经过时间 T 曲线 上升到 0.632 的高度； (3) 调整时间为 (3～4)T ； (4) 在 t = 0 处，响应曲线的切线斜率为 1/T； 象函数为 则 3.2.2 一阶系统的单位斜坡响应 单位斜坡输入 xi (t ) = t ?1(t ) 进行拉氏反变换 进行拉氏反变换 象函数为 则 单位脉冲输入 xi (t ) = δ(t ) 3.2.3 一阶系统的单位脉冲响应 3.2节小结 一阶系统的瞬态响应： 1.单位斜坡响应 3.单位脉冲响应 2.单位阶跃响应 3.3 二阶系统的瞬态响应 形式二： 用二阶微分方程描述的系统称为二阶系统。 它的典型形式是二阶振荡环节。 形式一： 为阻尼比； 为无阻尼自振角频率 3.3.1 二阶系统的单位阶跃响应 单位阶跃输入 xi (t ) = 1(t ) 象函数为 根据二阶系统的极点分布特点,分五种情况进行讨论。 则 ，称为阻尼自振角频率。 1. 欠阻尼 0 ζ 1 式中， 进行拉氏反变换，得 二阶系统的极点是一对共轭复根。 特点：1. 以 为角频率衰减振荡； 2. 随着 的减小，振荡幅度加大。 2. 临界阻尼 ζ= 1 进行拉氏反变换,得 特点