武汉大学GPS原理与数据处理 第3讲 GPS定位中的误差源.ppt

§3.1 概述 1、GPS测量误差的分类 与卫星有关的误差 卫星星历误差、卫星钟差、相对论效应 与传播途径有关的误差 电离层延迟、对流层延迟、多路径效应 与接收设备有关的误差 接收机天线相位中心的偏移、接收机钟差、接收机内部噪声 2、消除或减弱各种误差影响的方法 1）模型改正法 原理和方法： 对误差的特性、机制及产生原因有较深刻了解，能 建立理论或经验公式。利用模型计算出误差影响的 大小，直接对观测值进行修正。 所针对的误差源： 电离层延迟 对流层延迟 卫星钟差 缺点：有些误差难以模型化 2、消除或减弱各种误差影响的方法 2）求差法 原理和方法： 误差具有较强的空间、时间或其它类型的相关性， 通过观测值间一定方式的相互求差，消去或消弱 观测值中所包含的相同或相似的误差影响。 所针对的误差源： 电离层延迟 对流层延迟 卫星轨道误差 … 缺点：空间相关性将随着测站间距离的增加而减弱 2、消除或减弱各种误差影响的方法 3）参数法 原理和方法： 把误差大小作为参数，在定位过程中求解出来。 所针对的误差源： 几乎适用于任何的情况 缺点：不能同时将所有误差均作为参数来估计 2、消除或减弱各种误差影响的方法 4）回避法 原理和方法： 对误差产生的条件及原因有所了解，选择合适的观测 地点，避开易产生误差的环境；采用特殊的硬件设备， 消除或减弱误差的影响。 所针对的误差源： 电磁波干扰 多路径效应 缺点：无法完全避免误差的影响，具有一定的盲目性 §3.2 钟误差 卫星钟差 接收机钟差 1、卫星钟差 分类 物理同步误差：由GPS卫星上的卫星钟直接给出的时间与标准GPS时间之差。 数学同步误差：经多项式改正后的卫星钟时间与标准GPS时间之差。 消除方法 模型改正 采用IGS精密卫星钟差 相对定位或差分定位 2、接收机钟差 定义 接收机钟与理想的GPS时之间存在的偏差和漂移。 应对方法 作为未知数处理 相对定位或差分定位 §3.3 相对论效应 狭义相对论 1905提出 运动将使时间、空间和物质的质量发生变化 广义相对论 1915提出 将相对论与引力论进行了统一 1、狭义相对论效应 2、广义相对论效应 钟的频率与其所处的引力位有关。若卫星所处位置的地球引力位为 Ws ,地面测站所处地球引力位为 WT ，那么同一台钟放在地面上和放在卫星上其频率变化为: 3、相对论效应对卫星钟的综合影响 4、解决相对论效应对卫星钟影响的方法 §3.4 卫星星历误差 1、定义：由星历所给出的卫星在空间中的位置与其实际位置之差。 2、星历类型 广播星历 由GPS的地面控制部分所确定和提供的，经GPS卫星 向全球所有用户公开播发的一种预报星历。 精密星历 为满足大地测量、地球动力学研究等精密应用领域 的需要而研制、生产的一种高精度的事后星历。 3、消除或削弱星历误差的方法 §3.5 电离层延迟 1、大气折射效应 大气折射 信号在穿过大气时，速度将发生变化，传播路径也将发生弯曲。也称大气延迟。在GPS测量定位中，通常仅考虑信号传播速度的变化。 色散介质与非色散介质 色散介质：对不同频率的信号，所产生的折射效应也不同 非色散介质：对不同频率的信号，所产生的折射效应相同 对GPS信号来说，电离层是色散介质，对流层是非色散介质 2、相速度与群速度 相速度：单一频率的电磁波的相位传播速度。 群速度：不同频率的一组电磁波在电离层中的传播速度。 载波的相位以相速度在电离层中传播。测距码以群速度在电离层中传播。 3、电离层对电磁波传播速度的影响 电磁波的传播速度与介质的折射率有关： 4、电离层对GPS观测值的影响 若信号传播时间 ，则电离层对测距码测得距离的影响： 5、常用电离层延迟改正方法 经验模型改正 方法：根据以往观测结果所建立的模型 改正效果：较差 双频改正 方法：利用双频观测值直接计算出延迟改正或组成无电离层延迟的组合观测量 效果：改正效果最好 实测模型改正 方法：利用实际观测所得到的离散的电离层延迟（或电子含量），建立模型（如内插） 效果：改正效果较好 1）双频改正模型－求两个信号的电离层改正 2）双频改正模型－线性组合法 3）双频改正模型 －线性组合法(针对载波) §3.6 对流层延迟 2、对流层延迟与频率的关系 3、大气折射指数N与气象元素的关系 大气折射指数N与温度、气压和湿度的关系 4、对流层改正模型 基本思想 导出折射指数与高度的关系 沿高度进行积分，导出垂直方向上的延迟 通过投影（映射）函数，得出信号方向上的延迟 4、对流层改正模型 –霍普菲尔德(Hopfield)模型 4、对流层改正模型 –霍普菲尔德(Hopfield)模型 投影函数的修正 4、对流层改正模型 –萨斯塔莫宁(Saastamoinen)模型 拟合后的公式 4、对