第5章 控制系统的时域分析.ppt

第5章 控制系统的时域分析 gensig() 1、产生输入信号 [调用格式] gensig 产生输入信号 [u t]=gensig(type,tau) [u t]=gensig(type,tau,tf,ts) Type—输入信号类型（sin正弦信号； square 方波信号 ；pulse周期脉冲信号） Tau—输入信号的周期 tf—信号的持续时间 ts—信号时间的步长 [u t]—输出信号历史记录 例：绘制正弦、方波、周期脉冲信号。 [u1 t1]=gensig(sin,2*pi); subplot(3,1,1);plot(t1,u1,r); axis([0 25 -2 2]); title(sin wave); [u2,t2]=gensig(square,5); subplot(3,1,2);plot(t2,u2,y); axis([0 25 -1 2]); title(square wave); [u3 t3]=gensig(pulse,5); subplot(3,1,3);plot(t3,u3,b); axis([0 25 -1 2]); title(pulse wave); impulse() 函数 求取脉冲响应，调用方法和step（）基本一致 运行结果： 由图看出主导极点构成的系统和原系统在动态性能上差别很小。 所得时域表达式为： 重要特性的验证 求取此系统单位阶跃响应的时域表达式 MATLAB 程序如下：（在前面的程序基础上） ggg=tf(gg.num{1},[gg.den{1},0]) [r,p,k]=residue(ggg.num{1},ggg.den{1}) 运行程序， 得到结果： r = -0.1475 -0.0173 + 0.3295i -0.0173 - 0.3295i -0.8180 1.0000 p = -4.0287 -1.2632 + 1.5198i -1.2632 - 1.5198i -0.4449 0 k = [] 所得时域表达式为： 所以 以上时域表达式的结果知： 该系统的单位脉冲响应是其阶跃响应的导数 线性定常系统的一个重要特性 若线性定常系统的输入信号满足微分关系，则系统相应的输出响应也一定满足微分关系。 可以导出，当初始条件为零时，系统sys的单位脉冲响应与系统s*sys的单位阶跃响应相同。 考虑例5-4所示的系统，系统的闭环传递函数为 7 s + 7 gg=---------------------------------------------- s^4 + 7 s^3 + 17 s^2 + 22 s + 7 对于单位输入量，U(s)=1，所以 因此，可以将系统sys的单位脉冲响应变换成系统s*sys的单位阶跃响应。 如果系统含有多个输入输出量，以状态空间表达式的形式给出，即 则系统的单位脉冲响应将产生一系列的脉冲响应曲线，每一条响应曲线与系统中的一个输入量和一个输出量的组合相对应。 MATLAB中，LTI Viewer是对线性定常系统进行仿真的图形系统，它可以方便地求得系统的阶跃响应、脉冲响应曲线，并得到有关的性能指标。 5.3.2 MATLAB中的图形工具LTI Viewer 下面通过一个例子介绍如何利用图形工具LTI Viewer对控制系统进行分析。 考虑例5-4 已知系统框图如图所示，其中 试利用图形工具LTI Viewer对其进行分析 MATLAB 程序如下： num=[7 7] den=[conv(conv([1 0],[1 3]),[1 4 5])] g=tf(num,den) gg=feedback(g,1,-1) 第一步：在MATLAB工作空间运行以下程序 第二步： 启动图形工具软件 第三步： 选择需要仿真的系统 并进行仿真 5.3.4 改善系统时域响应性能的一些措施 如前所述，单纯通过改变回路增益K来达到系统时域响应又快又稳是不可能的，只能做合理的折中。下面给出两种提高系统性能的方法 比例微分控制 在基本系统的基础上，在前向通道中增加微分控制就构成带比例微分控制的二阶系统。 其闭环传递函数为： 由此可知，比例微分控制能实现在不改变ωn的条件下用改变τ来提高系统的相对稳定性。 例5-9. 设系统闭环传递函数为 试求τ=0，0.2，0.4时的单位阶跃响应。 tao=[0,0.2,0.4] %3个不同的微分时间常数 t