第一章 自动控制的一般概念 (第二讲).ppt

信息与电气工程学院 自动控制原理经典部分 自动控制原理经典部分 信息与电气工程学院 信息与电气工程学院 自动控制原理经典部分 信息与电气工程学院 自动控制原理经典部分 信息与电气工程学院 自动控制原理经典部分 * 自动控制原理 —经典部分 第一章 一般概念 * * 第一章 自动控制的一般概念 * 前一节课的主要内容：自动控制理论的发展史及应用 本节课的主要内容： （1）自动控制的基本概念（重点） （2）自动控制系统的基本控制方式 （3）自动控制系统示例 * 三.自动控制的基本概念 1. 人工控制的恒值水位系统 * 人工控制的恒值水位的原理图 要求水位3m 实际水位2m 实际水位4m * 根据系统原理图可画出其方框图： * 人工控制水位的过程，是一个利用偏差(水位差)，产生控制作用，并不断使偏差减小至消除的运动过程；同时，为了取得偏差信号，必须有水池水位的反馈信息，两者结合起来，就构成了反馈控制。 * * 准确性不能保证 及时性较差 显然，反馈控制实质上是一个按偏差进行控制的过程，因此，也称为按偏差的控制。可以说，反馈控制原理就是按偏差控制的原理。 上述人工控制的恒水位系统就是一个有人参与的反馈控制系统 人工控制的实现水位恒定的缺点？ * * 2. 自动控制的恒值水位系统 液位传感器 代替人的工作 给定值 * * 思考：如何变为自动温度控制系统？ 人工控制的温度控制系统 * 自动控制：在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置(称为控制装置或控制器)使 机器、设备或生产过程(统称为被控对象)的某 个工作状态或参数(称为被控量)自动的按预定规律运行。 被控对象：被控制的工艺设备或过程。如水箱、炉子 被控量：需要控制的物理量或参数，即输出量。如液位、温度 给定量：要求被控量所应保持的数值，即参考输入 控制输入：控制装置的输出，是被控对象的输入之一 * 3. 基本概念： * 扰动：引起被控制量发生不希望的变化的因素，包括系统的外作用或内作用，也叫扰动输入。 偏差(误差)：给定值 减去 测量值。 自动控制系统：由被控对象和控制装置按一定方 式连接起来的、完成一定自动控制任务的总体。 给定一个系统，首先要分析系统的被控对象，确定其输入、输出分别是什么。 * * 液位传感器 4. 控制系统基本组成方框图（方块图）： 比较元件计算偏差 将输出转换为电信号 负反馈 前向通路 反馈通路 注意： 负反馈必须标注负号； 与P5，图1-5区别 给定值 * 方框图（方块图）如何绘制？ * (a) 被控对象和控制装置的各元部件分别用一些方块表示； (b) 系统中感兴趣的物理量（信号），标志在信号线上，其流向用箭头表示； (c) 进入方块的箭头表示各元部件的输入，离开的箭头表示输出； (d) 系统输入量在方框图的最左端，被控量在最右端； * 被控量通过检测元件反馈到输入端，与给定值相比较得到偏差，控制器按照偏差产生控制作用，通过执行机构作用于被控对象上，以达到消除或减小偏差的目的。 * 5. 负反馈控制原理：—用偏差校正偏差 * 自控系统的特点： 从信号传送看：输出经测量后回到输入端，构成闭环，具有反馈形式，且为负反馈。 从控制作用的产生看：由偏差产生的控制作用使系统沿减小或消除偏差的方向运动—偏差控制。 * 将被控量反馈至输入端，从而构成闭环 思考题： 一个军士每天早晨9点钟路过珠宝店，都与橱窗里的精密时钟对表。一天，这个军士走进店里，向店主恭维那只精密时钟的准确性。 “它是不是按照阿林顿的时间信号精确对时的？”军士问。 “不，”店主说，“我每天下午5点按照城堡的鸣炮声来调钟。告诉我，军士，为什么你每天都要停下来对表呢？” 军士答道：“我是城堡中的炮手！” 在这个故事中，是正反馈还是负反馈占优势？若是这个珠宝店的“精密”时钟每24小时慢2分钟，军士的表每8小时慢3分钟的话，那么12天后，城堡中鸣炮的时间误差是多少？ * * 1. 开环控制方式 * 四.自动控制的基本控制方式 —不涉及系统稳定性的问题 按给定控制原理图 如何绘制方框图？ 电机转速控制 * 1. 开环控制方式 * (1) 绘制方框图 (2) 特点： a) 控制装置与被控对象之间只有顺向作用，没有反向联系； b) 输出不会对系统的控制作用产生影响； c) 无法自动修正偏差，抗扰动能力差； d) 结构简单，成本低； * 1. 开环控制方式 * (3) 分类： 按给定控制：给定一个输入对应一个输出；精度完全取决于作用元件及校准的精度；例如交通灯，自动售货机等。 按扰动补偿控制（前馈控制或顺馈控制）：