时变领航情况下多智能体网络一致性分析与应用.pdfVIP

东 北 石 油 大 学 学 报 第 38卷 第2期 2014年 4月 JOURNALOFNORTHEASTPETROLEUM UNIVERSITY Vo1．38 No．2 Apr． 2014 时变领航情况下多智能体 网络一致性分析与应用 于 镝 ，李 铖 ，冷传英 ，任伟建 (1．东北石油大学 电气信息工程学 院，黑龙江 大庆 163318； 2．大庆石化公司 热 电厂，黑龙江 大庆 163714) 摘 要：针对个体动态为一阶积分器 的多智能体 网络 ，研究时变领航情况下 网络的一致性 ．当只有部分个体 已知领 航者状态 时，基于智能体 间的相对状态 ，提 出分布式控制协议 ，应用 图论 、矩阵理论和稳定性理论给出有 向固定拓扑网络 实现一致 的充要条件及算法．拓展算法至 当智能体 间具有 固定相对状态偏差时，给出分布式控制协议和 网络实现一致的 充要条件及算法．仿真实验结果表 明：基于文 中算法 的控制协议可 以实现只有部分智能体 已知时变领航情况下 的一致性 追踪 ，基于拓展算法 的控制协议可使多车辆在一定时间保持理想编 队．该研究结果对于多智能体协调控制 问题具有参考 意义，也为多车辆编 队控制 问题提 出新 的思路． 关 键 词 ：多智能体 网络 ；一致性 ；时变领航 ；多车辆编 队控制 ；拓扑网络 中图分类号：TP391 文献标识码 ：A 文章编号 ：2095—4107(2014)02—0109—05 0 引言 近年来 ，多智能体协调控制作为复杂系统和控制科学领域的前沿课题被人们关注 ，并且在航空航天、 军事 、民用等方面得到广泛应用口 ]．作为多智能体协调控制的基本 问题 ，一致性 问题在多机器人编队 ]、 群集I5]、任务分配_l7和传感器网络定位l_8等方面起重要作用，目的是通过设计分布式控制协议 ，使多智 能体 网络 中每个智能体 的最终状态趋于一致lg ． 人们对个体动态为一阶积分器的多智能体网络进行研究口卜¨]．JadbabaieA等基于最近邻规则设计 简单 的控制协议 ，采用非负矩阵理论讨论无向固定 网络拓扑和切换网络拓扑情况下的一致性问题 ，给出网 络实现一致的充分条件 [1．在JadbabaieA等研究基础上 ，Olfati—SaberR等给出整个多智能体 网络的控 制框架 ，将 网络一致性和控制系统稳定性联系起来 ，分别讨论无 向图、有 向平衡 图情况下 网络的一致性和 平均一致性问题L】．这些研究为多智能体网络一致性分析和控制奠定理论基础．RenW 等进一步讨论有 向拓扑网络的一致性 ，应用矩阵理论给出最终一致解_1，并在 JadbabaieA等结论基础上 ，研究有 向切换 拓扑网络的一致性 [1，拓宽对网络拓扑的限制．MoreauL基于凸论和设定值 Lyapunov理论研究多智能 体 网络的稳定性问题[1．LinZ等为一组移动智能体无向拓扑情况下的编队问题提出3种不同控制方案 ， 最终 目标是静态点_1．王壶等研究智能体网络的量化一致性问题 [1． 目前研究多为考虑无领航或领航者状态恒定的情况 ，实际应用中，为 了更快速有效地完成协调任务 ， 在多智能体 网络中通常存在状态时变的领航智能体．当协调 目标为时变参考轨迹时，即网络存在虚拟领航 者 ，如在进行多车辆或多机器人编队控制时 ，编队中心的时变轨迹 即为整个多智能体 网络的虚拟领航者． 由于存在通信范围和带宽的限制 ，网络中仅有部分个体能够获取领航者的状态信息，因此在部分个体 已知 时变领航者状态的情况下，有 向拓扑网络一致性 问题的研究尤为重要． 笔者对时变领航情况下多智能体网络进行一致性分析．首先 ，设计领航状态信息为时变情况下的一致 性控制算法 ，实现部分智能体 已知领航状态信息情况下 的一致性追踪 ，给 出实现一致的充要条件及算法 ； 然后 ，将此算法拓展至个体与领航者之间存在状态偏差情况，提出基于偏差情况下的分布式控制算法 ，给 出保持恒定偏差的充要条件及算法 ；最后 ，应用编队仿真实验验证基于 2种情况算法 的控制协议 的正 确性． 收稿 日期 ：2014—01—10；编辑 ：张兆虹 基金项 目：黑龙江省青年科学基金项 目(QC2013C066) 作者简介 ：于 镝(1977一)，女 ，博士 ，副教授，主要从事