第八章时域分析MATLAB.ppt

2001年9月--12月 《MATLAB仿真》 3、 0 ζ1二阶系统动态性能分析 2、ζ=1系统的单位阶跃响应： 特征方程有一对相等的负实根。其响应曲线是一条非振荡曲线。 β Φ(s) = s2+2ζωns+ωn2 ωn 2 ωn -ζωn j 0 0 ζ1时： cosβ=ζ 特征方程有一对共轭复数根。其响应曲线是一条衰减振荡曲线。 包络线 1 4、ζ=0系统的单位阶跃响应： 特征方程有一对共轭虚根。其瞬态响应是无衰减的周期振荡。 5、0ζ1系统的性能指标计算: 超调量 调整时间 峰值时间 上升时间 * * 利用MATLAB可以求取连续系统和离散系统的单位阶跃响应、单位脉冲响应等。 第八章 时域分析法的MATLAB实现 8.1 时域响应的MATLAB仿真指令 一、连续系统单位阶跃响应 在MATLAB中，求连续系统单位阶跃响应的函数为step ( )，其调用格式为： step (sys); step (sys, t)：函数在当前图形窗口中直接绘制出系统的阶跃响应曲线。式中sys可以是由tf、zpk和ss中任何一个函数建立的系统模型；t可以指定为一个仿真终止时间，此时t为标量；也可将其设置为一个时间矢量(用t=0:dt:Tfinal的形式)。如果是离散系统，一定要注意时间间隔必须与采样周期相匹配； [y, t, x]=step (sys)：用于计算系统阶跃响应的输出数据而不绘制曲线。y为各个仿真时刻的输出向量，t为仿真的时间向量，x为系统的状态向量相对于时间的响应数据。一定注意：y, t, x三个元素的顺序不能错！ 例8-1 已知单位负反馈系统的前向通道的传递函数为： 试作出其单位阶跃响应曲线。 其MATLAB命令如下： num=80;den=[1,2,0]; sys=tf (num, den); closys=feedback(sys,1); step (closys) MATLAB中用函数命令impulse ( )来求连续系统单位脉冲响应，其调用格式为： 二、连续系统单位脉冲响应 impulse (sys); impulse (sys, t)：函数在当前图形窗口中直接绘制出系统的脉冲响应曲线。式中sys可以是由tf、zpk和ss中任何一个函数建立的系统模型；t可以指定为一个仿真终止时间，此时t为标量；也可将其设置为一个时间矢量(用t=0:dt:Tfinal的形式)。如果是离散系统，一定要注意时间间隔必须与采样周期相匹配； [y, t, x]=impulse (sys)：用于计算系统单位脉冲响应的输出数据而不绘制曲线。y为各个仿真时刻的输出向量，t为仿真的时间向量，x为系统的状态向量相对于时间的响应数据。一定注意：y, t, x三个元素的顺序不能错！ MATLAB中没有求斜坡响应的函数，根据闭环传递函数的定义： 三、连续系统单位斜坡响应 对于单位阶跃信号有： 对于单位斜坡信号有： 由此可以看出：可以将系统闭环传递函数除以拉氏算子s，再使用step函数就不再是单位阶跃响应，而是单位斜坡响应。在MATLAB中，只需在系统闭环传递函数分母多项式向量最末位补上一个“0”即可。 MATLAB中没有求单位加速度响应的函数，同样可根据闭环传递函数的定义： 四、连续系统单位加速度响应 对于单位阶跃信号有： 对于单位加速度信号有： 由此可以看出：可以将系统闭环传递函数除以拉氏算子s2，再使用step函数就不再是单位阶跃响应，而是单位加速度响应。在MATLAB中，只需在系统闭环传递函数分母多项式向量最末位补上两个“0”即可。 零输入响应是系统初始状态引发的动态过程，此时系统无输入信号的作用，响应只与系统的初始状态、结构及参数有关。 五、连续系统零输入响应响应 initial (sys, x0); initial (sys, x0, t)：函数在当前图形窗口中直接绘制出系统的零输入响应曲线。式中sys必须是ss函数建立的状态空间模型；x0为初始状态；t可以指定为一个仿真终止时间，此时t为标量；也可将其设置为一个时间矢量(用t=0:dt:Tfinal的形式)。如果是离散系统，一定要注意时间间隔必须与采样周期相匹配； [y, t, x]=initial (sys, x0)：用于计算系统零输入响应的输出数据而不绘制曲线。y为各个仿真时刻的输出向量，t为仿真的时间向量，x为系统的状态向量相对于时间的响应数据。一定注意：y, t, x三个元素的顺序不能错！ 六、离散系统的单位阶跃、单位脉冲响应等 离散系统的单位阶跃响应函数为dstep ( )；其调用格式同连续系统； 离散系统的单位脉冲响应函数为dimpulse ( )； 离散系统的零输入响应函数为dinitial ( )； 线性控制系统绝对稳定的首要条件是：系统特征方程的根都位于复平面虚