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第4章 CAN网络控制器及相关芯片; 参考文献： 阳宪惠．现场总线技术及其应用. 北京：清华出版社 史久根等．CAN现场总线系统设计技术. 北京：国防工业出版社 雷 霖．现场总线控制网络技术. 北京：电子工业出版社，2004 甘永梅，李庆丰，刘晓娟，等．现场总线技术及其应用. 北京：机械工业出版社，2004 李正军．现场总线及其应用技术．北京：机械工业出版社，2006 ; 杜尚峰． CAN总线测控技术及其应用. 北京：电子工业出版社，2006 王黎明等．CAN现场总线系统的设计与应用.北京：电子工业出版社，2008 饶运涛等．现场总线CAN原理与应用技术. 北京： 北京航空航天大学出版社，2007 ; ; 多个厂家能提供这类芯片，如: Philips的PCA82C250； Bosch的CF151和CDF160； Philips的PCA82C251和TJA1050； TI的SN65HVD2等（在4.1中将介绍Philips的250/251系列芯片）。 ; CAN网络控制器具有完成CAN通信协议所要求的物理层和数据链路层的几乎所有功能。多个厂家能提供各种类型的CAN网络控制器芯片。 按功能来分有两类： （1）独立的CAN控制器芯片：如Philips的SJAl000； （2）集成到微控制器中的控制器芯片：; 8位微控制器+CAN控制器的芯片 ——如Philips的P8XC59X系列芯片； 16位微控制器+CAN控制器的芯片 ——Motorola的68HC912系列； 32位微控制器+CAN控制器的芯片 ——Motorola的MC6837X系列； DSP+CAN控制器的芯片 ——TI的TMS320LF24系列等。 目前还有不少ARM+CAN控制器的芯片及其他微控制器+CAN控制器的芯片;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.; 设计CAN节点时，首先通过互联网等搜索了解最新款、最适用的CAN控制器。 最好是采用带有丰富I/O功能和CAN控制器的微控制器（即采用微控制器+CAN控制器的方式），以减小节点的体积，提高系统的可靠性。同时还要注意芯片中的处理器内核自己是否熟悉，开发仿真是否方便等。 在具体介绍总线收发器PCA82C250之前，首先简要介绍一下CAN总线媒体装置特性 （相关内容可参考：雷霖.《现场总线控制网络技术》的6.2.7节或陈宪惠.《现场总线技术及其应用》的7.2.6等文献，自学）; CAN能够使用多种物理媒体，如双绞线、光纤等，最常用的是双绞线。 信号使用差分电压传送，两条信号线被称为“CAN_H”和“CAN_L”。 总线可具有两种逻辑状态：隐性（逻辑“1”）或显性（逻辑“0”）。 在隐性状态下，VCAN_H和V CAN_L被固定于平均电压（2.5V左右），二者之差Vdiff近似为零。 显性状态以大于最小阈值的差分电压表示（此时电压通常为：CAN_H=3.5V，CAN_L=1.5V ）。在显位期间，显性状态改变隐性状态并发送。; 总线上的位电平如下图所示。; CAN技术规范2.0B的物理层包括位编码/解码、位定时及同步等内容，但对总线媒体装置(如驱动器/接收器特性)未作规定，以便在具体应用中进行优化设计。 ISO11898中，对基于双绞线的CAN总线媒体装置特性给出了建议如下图所示。; 连接于总线的节点称为电子控制装置(ECU)。总线每个末端均接有以RL表示的抑制反射的终端负载电阻，而位于ECU内部的RL应予取消。总线驱动可采用单线上拉、单线下拉或双线驱动，接收采用差分比较器。; 若所有ECU的晶体管均被关闭，则总线处于隐性状态。此时总线的平均电压由具有高内阻的每个ECU电压源产生。 若成对晶体管至少有一个被接通则显性位被送至总线，它产生流过终端电阻的电流，使总线的两条线之间产生电压差。 物理媒体附属装置子层的电气规范分别示于表6-3至