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解耦并联机构 汇报人 解耦最初是控制系统中所使用的一个概念，即采用某种结构或寻找合适的控制规律来消除系统中各控制回路之间的相互耦合关系，进而使得输入与输出之间保持一一对应关系，即每一个输入仅控制一个输出，而每一个输出也仅受到唯一一个输入信号的影响。 虽然研究者已经发现并应用具有解耦性质的并联机构，但是针对并联机构解耦性的研究非常少，并联机构的解耦研究还未形成系统的理论，甚至，对“解耦”这个概念本身没有形成共识。 解耦的定义 2001年，金琼在其博士论文中提出并联机构解耦的定义，并提出了拓扑解耦并联机构构型综合的基本准则。若并联机构输出构件的运动输出矩阵为： 其中，第一行元素为动坐标系(附着于输出构件)原点在固定坐标系(附着于固定平台)下的坐标；第二行元素为动坐标系相对于固定坐标系的三个欧拉角；角度值为第i个主动输入的广义变量；M 为机构的自由度。 (1)如果机构的每个输出变量x、y、z、α、β、γ均为所有主动输入θ1～θM的函数，则称机构的输入输出为强耦合关系，如下式第一项； (2)如果x、y、z、α、β、γ中某些输出变量只是部分输入变量θ1～θr ( r M)的函数，则称输出输入为部分解耦，如下式的第二项，输入与输出变量间关系呈三角化形式； (3)如果输出输入变量间存在一一对应关系时，则称为完全解耦，如下式的第三项。 金琼和杨廷力对解耦的定义、分类 2002年，文献[1]