课程报告-基于球杆模型的模糊自适应PID控制.ppt

1 基于球杆模型的模糊自适应PID控制 目录 球杆模型的提出 PID参数调节 球杆系统的PID控制与仿真 模糊自适应PID控制仿真 结论 模型的提出 模型的提出 数学模型 传递函数、PID控制原理图 Simulink建模 模糊自适应PID控制 模糊编辑器 隶属函数 输入隶属函数 输出隶属度函数 规则 规则 规则 解模糊 经过解模糊，即可得到△kp、△ki和△kd的精确值。另外，通过模糊推理和解模糊所得到的值还需乘以比例因子，之后所得到的值才是PID参数增量调节值。 利用MATLAB进行了如上仿真，球杆系统达到了动态平衡，小球偏移不超过L/4，杆在5°内平衡。模糊自适应PID控制器对球杆系统实时控制的响应速度较高，超调量小，稳态误差小，实时控制效果最好。 1.PID控制器具有原理简单、适用性强等特点，但由于球杆系统是较复杂的非线性系统，在参数合理的情况下，PID控制器的控制效果基本能满足要求，但存在超调量大、调整时间长的缺点。 2.模糊自适应PID控制器能够实时调整系统的PID参数，可以使PID参数更适合于系统的控制要求，得到了比常规PID控制器更好的控制效果。 * 球杆系统教学实验仪器by固高科技 求杆系统模型示意图 PID控制原理图 Simulink建立模型 控制流程 MATLAB模糊控制器进行编辑设计。 系统的输入变量为偏差e