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第 4 章 控制系统数字仿真 ·121 · 比较式(4.6)与式(4.8)，得 ⎧ ⎪ a + a = 1 ⎪ 1 2 ⎪ 1 ⎨a b = 2 1 ⎪ 2 ⎪ 1 a b = ⎪ 2 2 ⎩ 2 1 三个方程中有四个未知数，因而解不是唯一的。所以，限定 a1 = a2 ，则求出a1 = a2 = ， 2 b = b = 1 。代入式(4.7)得 1 2 h y 1 = y 0 + (k1 + k 2 ) 2 k1 = f (y 0 ,t 0 ) k = f (y +k h ,t +h ) 2 0 1 0 写成一般形式 h y m+ 1 = y m + (k 1 + k 2 ) 2 k1 = f (y m ,t m ) (4.9) k = f (y +k h ,t +h ) 2 m 1 m 若在 y m = y (t m ) 的假设下，t = tm+ 1 时的准确解为 y (t m + 1) ，y m+ 1 为用式(4.9)求得的近似 解，则它们之差 εm+ 1 = y (tm+ 1 ) − ym+ 1 ，称为此时计算的截断误差 式(4.6)只取到泰勒级数展开式中 y 的二阶导数项，略去了三阶以上高阶导数项。为纪 念提