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工程力学 C 北京理工大学理学院 尚玫 第 8 章 点的复合运动 第 8 章 点的复合运动 点的复合运动研究 点的复合运动研究 复合运动、两种参考系、三种运动 ′ y ′ x 复合运动、两种参考系、三种运动 点的复合运动 点的复合运动 • 复合运动 1.定义: 运动的描述是与参考系联系在一起的,一 切运动都是相对的,选取的参考系不同,运动的情况 也就不同.物体对于不同参考系的运动之间的关系, 称为复合运动问题. （定参考系、动参考系; 相对 运动、绝对运动、牵连运动） • 复合运动 2.为何研究复合运动? 从运动学的观点看, 参考系选择的好, 往往会 使运动的分析大大简化, 因而需要考虑不同参考系 之间运动的转换问题. 参考系的选择在动力学中有着根本的意义, 因 为只有在惯性参考系中牛顿定律才能适用. 在非惯 性系中的运动, 只有转换到惯性参考系中才能用牛 顿定律. 这里就涉及从一个参考系到另一个参考系 的运动转换问题. • 复合运动 3.如何研究复合运动? 不同参考系之间运动的转换问题, 不过是一个 坐标变换问题, 在数学上是很容易处理的. 如果已 知物体对参考系甲的运动方程, 又知道参考系甲相 对参考系乙的运动方程, 那么可以通过坐标变换计 算出物体相对参考系乙的运动方程, 从而计算出相 应的速度、加速度. 但是, 在解决复合运动的问题 时, 通常不希望直接求运动方程, 而是想求出每一 瞬时各运动量(速度、加速度、角速度、角加速度) 对不同参考系所取之值之间的关系. 点的复合运动研究 点的复合运动研究 (1)在动系、定系中观测动点的运动量 之间的关系：位置关系、速度关系 加速度关系。 (2)借助动系研究动点的运动规律的方法。 8-1 合成运动的基本概念 8-1 合成运动的基本概念 • 动点对于定参考系的 运动，称为绝对运动。 • 动点对于动参考系的 运动，称为相对运动。 • 动参考系对于定参考 系的运动，称为牵连运动 绝对运动、相对运动与牵连运动 • 例: 杆OA绕端轴O 作定轴转动， θ ω 常数。 块P在杆上滑动， v =常数。 Pr 圆板固定。 绝对运动、相对运动与牵连运动 • 例: 动点：滑块P ； 定系：圆板； 动系：杆OA 绝对运动：螺旋线 相对运动：沿杆直线 牵连运动：定轴转动 牵连点P : 动系上与动点P位置重合的点（杆上的点） e 牵连点的位置随动点的相对运动而改变。 位置关系 z P y r 定系Ox y z , (i , j , k )