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第三章 控制系统的稳定性分析 稳定的重要性：控制系统正常工作的前提条件！ 判断方法： （1）SISO线性定常系统：Routh判据, Hurwith判据, Nyquist判据等；（应用场合？） （2）MIMO系统、时变系统、非线性系统：Liaponov稳定性理论！ 3.1 李雅普诺夫意义下的稳定性 基本概念： 平衡状态： 设系统状态方程为（？）： 如果对所有t，总存在着 则称xc为系统的平衡状态。 ?平衡的物理含义？！(x1, x2, …xn=?) ?扰动作用？ xc= ？ 平衡点数？（线性定常，时变，非线性…） 式中： 如果对于任意选定的实数 ，都存在另一实数 ，使得当 时，随着时间的无限推移，恒有 ，则称系统的平衡状态xc为稳定的。 ?李雅普诺夫稳定性与平衡状态的区别？ ?稳定条件（引力域） ？ 使用价值？ 李雅普诺夫稳定性： ? 含义？ 如果系统的平衡状态xc为稳定的，并且当 时，由初始状态引起的系统响应x(t)趋近于xc，则称系统的平衡状态为渐近稳定的。 渐近稳定性： 如果系统的平衡状态xc是渐近稳定的，并且其引力域包括整个状态空间，则称系统的平衡状态为大范围渐近稳定的，或称全局渐近稳定。 必要条件：只有一个平衡状态！ 不稳定性： 无论实数 选得多小，由初始状态引起的系统相应随时间的增长都要脱离球域S( ），则此平衡状态是不稳定的。 大范围渐近稳定性： 系统渐近稳定 系统不稳定 系统稳定 系统稳定图示： 3.2 李雅普诺夫稳定性理论 3.2.1 李雅普诺夫第一法 设系统状态方程为： 将 f (x,t)在系统的平衡状态xc附近展开为泰勒级数（？），得： 式中：g(x)为级数展开中的高次项； 为函数f (x,t)的雅可比矩阵。 为一n?n常系数矩阵。 级数展开式的一次项近似式，即为系统的线性化方程： 上式的解为： 若系统是渐近稳定的，需： 即： 显然，只有当A的特征值具有负实部才成立。 李雅普诺夫第一法： 若系统线性化方程的系统矩阵A的所有特征值都具有负实部，则无论高次项g(x)如何，系统的平衡状态都是渐近稳定的； 若系统矩阵A的特征值中有一个或以上的特征值具有正实部，则无论高次项g(x)如何 ，系统的平衡状态都是不稳定的； 若系统矩阵A的特征值中有一个或多个为零，其余的特征值都具有负实部，则系统平衡状态的稳定性取决于高次项g(x)； 对于线性定常系统， g(x)＝0；当系统矩阵A的特征值中有零、其余的特征值都具有负实部时，系统的平衡状态处于稳定的临界状态。 ?李雅普诺夫第一法又称间接法，或一次近似法。 ?局限性：需线性化处理、与高次项有关。 习题1： 问题：无法求出特征根？零根？多平衡点？时变？ 3.2.2 李雅普诺夫第二法 标量函数(scalar function)的正定性： 设V(x)为向量x的标量函数，?是包含状态空间原点在内的封闭的有限区域。 不定函数：如果在?域内，V(x)有时为正，有时为负，则称V(x)为不定函数。 正半定函数：如果当 时， ，其余条件同上，则称标量函数V(x)在?内为正半定函数。 正定函数：若标量函数V(x)对于向量x的各分量有连续偏导数，且当 ，V(x)0；在x=0处， V(x)＝0，则称标量函数V(x)在?内为正定函数。 负定（负半定）函数：如果－V(x)是正定（正半定）函数，则称V(x)为负定（负半定）函数； 习题： 二次型函数： 符合下述关系的V(x)称为二次型函数： 或： 式中P为实对称矩阵。 Sylvester准则： 二次型函数V(x)为正定函数的充要条件是矩阵P的所有主子行列式为正，即： 判别V(x)负定的另一方法： P的主子行列式满足 （i为奇数）， （i为偶数），i=1,2,…,n ?为何用二次型函数？（分析n=1,2,3,…) 若P为奇异矩阵，并且其它各阶主子行列式为非负的，则V(x)为正半定函数。如果－V(x)为正定的，则V(x)为负定的。 李雅普诺夫第二法： 设系统状态方程为： Xc=0为其平衡状态。 如果存在一个具有连续一阶偏导数的标量函数V(x,t)，并且满足下列条件： （1）V(x,t)是正定的； （2） 是负定的 (对谁的导数？）； 那么系统在原点处的平衡状态是