【2017年整理】3转速、电流反馈控制的直流调速系统.ppt

第3章 ;内 容 提 要;3.1 转速、电流反馈控制直流调速系统的组成及其静特性;起动电流呈矩形波，转速按线性增长。这是在最大电流（转矩）受限制时调速系统所能获得的最快的起动（制动）过程。 ;3.1.1 转速、电流反馈控制直流调速系统  的组成;转速、电流反馈控制直流调速系统原理图 ASR——转速调节器 ACR——电流调节器 TG——测速发电机 ;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.; 1. 稳态结构图和静特性;（1）转速调节器不饱和;（2）转速调节器饱和;AB段是两个调节器都不饱和时的静特性，IdIdm, n=n0。 BC段是ASR调节器饱和时的静特性，Id=Idm, nn0。;在负载电流小于Idm时表现为转速无静差，转速负反馈起主要调节作用。 当负载电流达到Idm时，转速调节器为饱和输出U*im，电流调节器起主要调节作用，系统表现为电流无静差。 采用两个PI调节器形成了内、外两个闭环的效果。 当ASR处于饱和状态时，Id=Idm，若负载电流减小，IdIdm，使转速上升，nn0，Δn0，ASR反向积分，使ASR调节器退出饱和。;2．各变量的稳态工作点和 稳态参数计算; 转速反馈系数 电流反馈系数 两个给定电压的最大值U*nm和U*im由设计者选定。;3.2 转速、电流反馈控制直流调速系统的数学模型与动态过程分析;3.2.2 转速、电流反馈控制直流调速系  统的动态过程分析; 起动过程分为电流上升、恒流升速和转速调节三个阶段。 转速调节器在此三个阶段中经历了不饱和、饱和以及退饱和三种情况。;第Ⅰ阶段：电流上升阶段（0~t1）;第Ⅱ阶段:恒流升速阶段（t1~t2） ;第Ⅲ阶段：转速调节阶段（t2以后） ;双闭环直流调速系统的起动过程有以下三个特点： （1）饱和非线性控制 （2）转速超调 （3）准时间最优控制 ;2．动态抗扰性能分析;（1）抗负载扰动;（2）抗电网电压扰动;1. 转速调节器的作用;2. 电流调节器的作用;3.3 转速、电流反馈控制直流调速系统的设计;1、跟随性能指标;典型的阶跃响应过程和跟随性能指标;2．抗扰性能指标; 突加扰动的动态过程和抗扰性能指标;3.3.2 调节器的工程设计方法;控制系统的开环传递函数都可以表示成: 分母中的sr项表示该系统在s= 0处有r重 极点，或者说，系统含有r个积分环节， 称作r型系统。 为了使系统对阶跃给定无稳态误差，不能使用0型系统（ r =0），至少是Ⅰ型系统（ r =1）；当给定是斜坡输入时，则要求是Ⅱ型系统（ r =2）才能实现稳态无差。 选择调节器的结构，使系统能满足所需的稳态精度。由于Ⅲ型（ r =3）和Ⅲ型以上的系统很难稳定，而0型系统的稳态精度低。因此常把Ⅰ型和Ⅱ型系统作为系统设计的目标。;1．典型Ⅰ型系统;典型Ⅰ型系统 (a)闭环系统结构图 (b)开环对数频率特性;典型Ⅰ型系统的对数幅频特性 的幅值为 得到 相角裕度为 K值越大，截止频率?c 也越大，系统响应越快，相角稳定裕度 ? 越小，快速性与稳定性之间存在矛盾。 在选择参数 K时，须在快速性与稳定性之间取折衷。 ;（1）动态跟随性能指标;超调量 上升时间 峰值时间 当调节时间在 、误差带为 的条件下可近似计算得 截止频率（按准确关系计算） 相角稳定裕度