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名全實業股份有限公司 二?系統操作 2﹒1系統開機 （1）現在請各位準備系統開機，以便於稍後之程式製作，程式執行…﹒等等工作。在開機前，請確認沒有其他人在 機器人工作安全保護區內。 將主電源開關轉至ON的位置，此時機 器人被開啟並開始自動檢查其功能。 (3)系統標示(Identification plates) 機器人系統標示牌位於機器人直立臂上，它標示了機器人的型號、製造序號… 等。控制箱以及系統磁片上也有相同之標示。 2.2.1搖桿視窗-以搖桿操作機人 你可用教導盒上的搖桿，使機器人移動或動作。本章將敍述如何使器人作線性移動，軸運動及如何用微動(寸動)使機器人精確定位。 2.2.1.1操作前動作 (1)確定控器上之操作面板選擇在手動250mm/s如右所示 (2)按下馬逹電源開鈕(Motors on)。 (3)按搖桿操作視窗鈕 2.2.1.2座標:世界座標 2.2.1.3刀具座標:tool0(出廠設定TCP) 修改方式:按 　 鍵→選擇更換之檔名(TCP設定另章說明) →按OK設定完成 2.2.1.4軸手鎖止 用方向鍵移至Joystick lock欄反白按下方選擇欲鎖之軸 2.2.1.5定位精度 以搖桿控制機器人運動時，可以透過搖桿視窗選擇機器人每次移動的增量。運用此功能可以快速久精確的進行機器人定位，節省機器人定位的時間。 將指標移至增量（incremental）區，畫面將顯示如下。於畫面下方功能鍵位置處顯示有／No”，“Small”，“Medium，”Large”，”User”等選擇。 2.2.1.6動作單元鍵 你可切換選擇用搖桿操作機器人或由控制箱所控制的其它動作單元。請選擇機器人作操作練習。 你可切換選擇用搖桿操作機器人的移動方式，你可選擇： ◎定點改變方向（點位置不變，僅改變方向） ◎線性移動（沿x， y，z方向作直線運動） 如果選擇線性動作，機器人會沿著座標系統以線性移動。 沿著上述座標系統以線性移動的點稱之為刀具中心點（TCP Tool Center Point)。機器人出廠時之TCP位於上手臂末端平面的中心點。稱之為TCP0(tool0)。 除了線性移動之外，搖桿也可用來控制機器人進行單軸運動。按下單軸運動鍵， 可以切換選擇控制： 1：1~3軸 2： 4~6軸 2.2.1.7開始操作 （1）壓下使動裝置至第一段位置以啟動馬達。 （2）此時以搖桿可使機器人動作 手執教導盒，站在機器人後方之位置，依下圖所示之方向移動搖桿時，刀具中心點TCP0將含依圖中所示之對應方向移動。 搖桿前後移動時， TCP0依X軸方向平行移動 搖桿左右移動時， TCP0依Y軸方向平行移動 旋轉搖桿末端時， TCP0依Z軸方向平行移動 試著依X，Y，Z軸方向操作機器人移動，你也可以用斜角的方向搖動搖桿看看機器人如何運動。搖桿搖得愈斜，機器人動得速度愈快。 * (2)﹒當系統自我檢查結束，且無錯誤訊息顯示，右列訊息將顯示在顯示幕上 *依不同機型及軟體版本而有稍許不同 選檔名 按OK設定完成 當壓下Small， Medium， Large或user功能鍵時，在Incremental區 No會被取代。每當你移動搖桿一次，則機器人會移動一步，移動增量則依你的選擇而定。試著用搖桿操作機器人並注意機器人如何移動。如選擇”User時，則每次機器人移動的增 量，將隨於”Special”中設定的數值而定。 於搖桿操作時，如希望在選擇增量與”NO”之間快速切換時可運用增量切換鍵進行。 X+ X- Y- Y+ *