第9章动量定理及其应用3.pptVIP

由于质心在x轴上的坐标不变 O l s a b x x y m1g m2g m1g m2g 5. 关于计算结果的分析（自行分析讨论） ? 动约束力与轴承动反力 ? 约束力何时取最大值与最小值 ? 周期性反复变化的约束力对结构的破坏作用 A O B 例3 椭圆规机构中，OC＝AC＝CB＝l；滑块A和B的质量均为m，曲柄OC和连杆AB的质量忽略不计；曲柄以等角速度?绕O轴旋转；图示位置时，角度?为任意值。 求：图示位置时，系统的总动量。 C ? ? ? 参考性例题 ? 参考性例题 1 解：将滑块A和B看作为两个 质点，整个系统即为两个质点所 组成的质点系。求这一质点系的 动量可以用两种方法： 第一种方法：先计算各个质点 的动量，再求其矢量和。 第二种方法：先确定系统的质 心，以及质心的速度，然后计算 系统的动量。 A O B C ? ? ? 参考性例题 ? 参考性例题 1 A O B C ? ? 解： 第一种方法：先计算各个质点 的动量，再求其矢量和。 建立Oxy坐标系。在角度?为任 意值的情形下 x y vB vA ? 参考性例题 ? 参考性例题 1 解： 建立Oxy坐标系。在角度?为任 意值的情形下 A O B C ? ? x y vB vA ? 参考性例题 ? 参考性例题 1 A O B C ? ? x y vB vA ? 参考性例题 ? 参考性例题 1 解： 解：第二种方法：先确定系统的质心，以及质心的速度，然后计算系统的动量。 质点系的质心在C处，其速度 矢量垂直于OC，数值为vC = l? vC = l? (－sin? i＋cos ? j ) 系统的总质量 mC= mA+ mB=2m 系统的总动量 A O B C ? ? x y vB vA l vC 90o ? 参考性例题 ? 参考性例题 1 例2 OA杆绕O轴逆时针转动，均质圆盘沿OA杆纯滚动。已知圆盘的质量m＝20 kg，半径R＝100 mm。在图示位置时，OA杆的倾角为30o，其角速度w1＝1 rad/s，圆盘相对OA杆转动的角速度w2＝4 rad/s， , 求圆盘的动量。 于是 所以 方向水平向右。 解:取C为动点，动系与OA固连 例3 两均质杆OA和AB质量为m，长为l，铰接于A。图示位置时，OA杆的角速度为w，AB杆相对OA杆的角速度亦为w。求此瞬时系统的动量。 解：由刚体系统的动量公式 其中： 方向水平向右。 mvC1 mvC2 O A B C1 C2 w wr=w AB作平面运动 例4 图示系统，重物A和B的质量分别为m1、m2。若A下降的加速度为a，滑轮质量不计。求支座O的反力。 解：以整个系统为研究对象，受力如图，建立如图坐标。设A下降的速度为vA，B上升的速度为vB，则由运动学关系得 系统的动量在坐标轴上的投影为 由质点系的动量定理 注意到 可得 x y O A B φ ω 习题1 曲柄滑块机构如图所示。设曲柄OA受力偶作用以匀角速度ω转动，滑块B沿x轴滑动。若OA=AB=l，OA及AB皆为均质杆，质量皆为m1，滑块B的质量为m2 。试求支座O处的水平约束力。 选取整个机构为研究对象，受力分析如图 列出质心运动定理在x轴上的投影式 此系统质心坐标为 x y O A B φ ω Fx Fy FN 解： 代入上式（a），求得 （a） 注意方程中均以向右为正 习题2 质量为 m 长为 2l 的均质杆OA绕水平固定轴O在铅垂面内转动，如图。已知在图示位置杆的角速度为w ，角加速度为a 。试求此时杆在O轴的约束反力。 解1：用质心运动定理。 以杆为研究对象，受力如图，建立如图坐标。 解得 解2：用动量定理。 以杆为研究对象，受力如图，建立如图坐标。 由 得 解得 ? 关于动量的几个定理的小结 ? 结论与讨论 质点系的动量定理 建立了动量与外力主矢之间的关系，涉及力、速度和时间的动力学问题。 ? 结论与讨论 ? 关于动量的几个定理的小结 质点系动量守恒定理 可以用于求解系统中的速度，以及与速度有关的量。 px = C1，或 py = C1，或 pz = C1 ? 结论与讨论 ? 关于动量的几个定理的小结 p = C1 质心运动定理 质心运动定理建立了质点系质心运动与系统所受外力主矢之间的关系。 质心运动定理可以用于求解作用在系统上的未知外力，特别是约束力。 质心的运动与内力无关，内力不能改变系统整体的运