湖大自控第二章.ppt

试写出以ur(t)为输入量、uc(t)为输出量的电路微分方程。 2. 根据系统微分方程对系统进行分类： 2）微分性质: 4）位移性质: 3. 拉氏逆变换: 5. 典型函数的拉氏变换: 6. 部分分式展开定理: 零初始条件:　　系统的输入量、输出量及其各阶导数在t=0时的值均为零。 首1标准型（即零、极点形式）： 2）根据基尔霍夫定律写出下列方程 4）根据信号传递关系用信号线连接各方框图 绘图： ur(s)为输入，画在最左边。 若重新选择一组中间变量，会有什么结果呢？ 可见选择不同的中间变量，结构框图也不一样，但是整个系统的输入输出关系并不改变的。 例：试简化如图所示系统的结构图，并求出系统传递函数C(s)/R(s) 2）简化上图虚线框内的各环节 3）简化上图虚线框内的各环节 4）最后简化得系统的传递函数为 框图简化的一般方法： 移动引出点或比较点； 进行方框运算； 将串联、并联、反馈连接的框图合并。 三、控制系统的信号流图： 2、关于信号流图的一些术语： 3、信号流图的绘制： 例：求如图所示系统的传递函数C(s)/R(s)。 输入信号下的闭环传递函数 扰动作用下的闭环传递函数 本章小结 控制系统数学模型的建立； 结构图等效变换求系统传递函数； 信号流图求系统传递函数。 2-3 控制系统的结构图与信号流图 例：画出如图所示无源网络系统的信号流图，设电容初始电压为u1(0)。 解：a）由基尔霍夫定律写出下列微分方程 uc(t) ur(t) R1 R2 C i i1 i2 u1(t) b）求拉氏变换，得： c）根据上述方程画出对应的信号流图： Ur Uc I1 1 –1 R1 1 Uc I R2 I2 U1 u1(0) sC -C I I1 I2 1 1 I1 U1 R1 2-3 控制系统的结构图与信号流图 d）沿信号流向将各信号流图连接得系统的信号流图： Ur Uc I1 1 –1 R1 1 Uc I R2 I2 U1 u1(0) sC -C I I1 I2 1 1 I1 U1 R1 Ur I1 1 –1 R1 1 Uc I R2 1 R1 I2 U1 u1(0) sC -C 1 2-3 控制系统的结构图与信号流图 R(s) C(s) G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) 2-3 控制系统的结构图与信号流图 例：由系统结构图绘制信号流图。 X2 X1 X3 X4 X6 X5 X7 X9 X8 Σ Li Σ Li Lj Σ Li Lj Lz Δ = 1 – – + + · · · 4．梅逊公式 梅逊公式： — 特征式 △ — 各回路增益之和。 — 两两互不相接触回路增益之乘积的和。 — 所有三个互不相接触回路增益之乘 积和。 Φ(s) = Σ n k=1 Pk Δk Δ Σ Li Σ Li Lj Σ Li Lj Lz Σ Li Σ Li Lj Σ Li Lj Lz 2-3 控制系统的结构图与信号流图 △k — 将△中与第 k 条前向通道相接触 的回路所在项去掉之后的剩余部 分，称为余子式。 Pk — 第k 条前向通路总增益。 R G1(s) 1 -H(s) C G2(s) G4(s) 1 G3(s) e e1 e2 解： 1 3 2 1 = D = D = D ) ( ) ( ) ( ) ( 1 2 2 1 + + = D \ s H s G s H s G 接触 且前向通路和所有回路 个单独回路互相接触， 2-3 控制系统的结构图与信号流图 2-3 控制系统的结构图与信号流图 R(s) C(s) L1= –G1 H1 L2= – G3 H3 L3= – G1G2G3H3H1 L4= – G4G3 L5 = – G1G2G3 L1L2= (–G1H1) (–G3H3) = G1G3H1H3 L1L4=(–G1H1)(–G4G3)=G1G3G4H1 P1=G1G2G3 △1=1 G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G1(s) G2(s) G3(s) P2= G4G3 △2=1+G1H1 2-3 控制系统的结构图与信号流图 G4(s) G3(s) 例 系统的动态结构图如图所示，求 闭环传递函数。 G1 G2 G3 H1 G4 H2 _ _ _ C(s) + R(s) 解： 系统有5个回路，各回路的传递函数为 L1 L1 = – G1G2