5.4焊接编程分析.pptxVIP

焊接编程 2 基本介绍 弧焊机器人组成 1 焊接功能介绍 2 焊接过程与焊接语句 3 焊接使用注意事项 4 3 弧焊机器人组成 4 送丝机 正极线 信号线 送气线 送丝线 连焊枪 5 福尼斯焊机 福尼斯焊机电源面板 焊机接线 供电线 接送丝机 接控制柜 正极线缆 接地线缆 6 奥太焊机 7 焊机功能介绍——基本焊接功能 基本功能：起弧，焊接设置，焊接模式，直线焊接，圆弧焊接，熄弧。 ARCON(arcondata)： 作用：设置起弧参数，下发起弧信号，该语句与ARCOFF语句配合使用。 Arcondata:起弧变量数据由preflow_time（预送气时间）、arcon_current（起弧电流）、arcon_voltage（起弧电压）、arcon_time（起弧时间）组成。 8 焊机功能介绍——基本焊接功能 进行起弧语句设置； 9 焊机功能介绍——基本焊接功能 ARCOFF(arcoffdata)： 作用：设置熄弧参数，下发熄弧信号，该语句与ARCON语句配合使用。 Arcoffdata:熄弧变量数据由Burnback_time（回烧时间）、Postflow_time(后送气时间)、arcoff_current（熄弧电流）、arcoff_voltage（熄弧电压）、arcoff_time（熄弧时间）组成。 10 焊机功能介绍——基本焊接功能 进行熄弧语句设置； 11 焊机功能介绍——基本焊接功能 ARCSET(arcdata) 设置焊接参数。 焊接变量数据由weld voltage（焊接电压）、weld current（焊接电流）组成。 12 焊机功能介绍——基本焊接功能 WLin(pos,dynamic,overlap,oritype,weavedata,trackdata) 专门用于控制机器人在焊接过程中走一条直线，该语句只适用于焊接功能，只能在ARCON与ARCOFF之间使用。 变量说明：pos为末端点位置，dynamic设置动态参数，overlap为圆滑参数，weavedata为摆弧参数，trackdata为跟踪参数，只有注册了摆弧和跟踪功能后才可用。 13 焊机功能介绍——基本焊接功能 WCirc(pos,pos,dynamic,overlap,oritype,weavedata,trackdata) 专门用于控制机器人在焊接过程中走一段圆弧，该语句只适用于焊接功能，只能在ARCON和ARCOFF之间使用。 14 焊机功能介绍——基本焊接功能 ARCMODE(unit) 用于设置焊机焊接模式（自动、手动等），unit参数中0、1…具体表示的参数跟焊机有关，可以参考焊机手册。 15 焊机功能介绍——基本焊接功能 ARCJOB(unit) 焊接设置语句，调用焊机JOB功能设置焊接参数。具体焊机参数电流、电压需要使用焊机面板找到对应JOB号去调整。只有焊接模式mode设为自动模式时才能使用。 16 焊机功能介绍——基本焊接实例 17 焊机功能介绍——摆弧功能 机器人摆弧时参考TTS坐标系，该坐标系以焊缝方向为X正方向，X与焊枪确定XZ平面，由此按照Y轴垂直XZ平面的规则确定Y方向，然后按照右手规则得到Z方向。如下图摆弧坐标系示意图。 18 焊机功能介绍——摆弧功能 摆弧的作用： 在弧焊中，对于宽焊缝或有电弧跟踪的情况下，通常需要焊枪在原有路径的基础上，进行横向的摆动以满足焊接的工艺要求。根据焊枪周期性的摆动，测量焊接的电流，还可以利用电流周期性变化的偏差进行路径偏差的矫正，矫正包括路径横向偏差的矫正和垂直偏差的矫正。 19 焊机功能介绍——摆弧功能 摆弧功能对应参数WeaveData，该结构体变量由weave_ type（摆弧类型）、weave_ shape（摆弧形状）、weave_length（摆弧长度）、weave_width（摆弧宽度）、pausetime_L（摆弧左停留时间）、pausetime_R（摆弧右停留时间）组成。 20 焊机功能介绍——摆弧功能 weave_ type（摆弧类型）： 21 焊机功能介绍——摆弧功能 weave_ shape（摆弧形状）： 22 焊机功能介绍——摆弧功能 其中的摆弧长度、摆弧宽度、摆弧左停留时间、摆弧右停留时间分别在下面的四个数值中进行设置。 23 焊机功能介绍——摆弧使用注意事项 摆弧长度建议保证摆弧频率在3hz以下，即摆弧长度在1.5-12mm较佳； 摆弧形状建议用sin型； 摆弧幅值在0-15mm较佳； 摆弧类型建议用TCP摆，使用腕关节摆不能保证路径精度，并且有可能出现路径位置不可达的情况。 24 焊机功能介绍——摆弧实例 25 焊机功能介绍——跟踪功能 通过高速电流采集模块，实时采集电流数据，用于焊接作业中的路径