吉林大学《理论力学》09定点运动.pptVIP

* 运 动 学 C A I课件 吉林工业大学工程力学系 第 九 章 定 点 运 动 O X Y Z ξ η ζ 刚体定点运动 L K K O 桥的转动部分通过 环形框L放在 锥齿轮形的 滚子K上， 滚子的轴的延长线相交于平面支承齿轮的 中心O，滚子K的轴的延长线O点不动。 O 刚体定点运动 X Y Z C 滚转运动 偏航运动 俯仰 运动 飞机在质心平动系C-XYZ 中作姿态运动,飞机质心C与坐标原点重合！ 如果刚体运动时，其上某一点（如 O） 保持不动，这种运动称为刚体定点运动。 O X Y Z 为确定刚体位置，我们建立 定坐标系O-XYZ， 固连于刚体的 连体坐标系O-ξηζ， 刚体的位置。 ζ ξ η 用它的位置代表 刚体有三个自 由度，我们用欧 拉角描述。 欧拉角 O X Y Zζ0 ξ0 η0 初始OXYZ与Oξ0η0ζ0 O X Y Z ψ ψ ξ1 η1 ζ1 进动角ψ OXYZ ξ1 η1 ζ1 O ζ1 O ξ1 η1 θ θ ξ2 η2 ζ2 章动角θ ξ1 η1 ζ1 O ξ2 η2 ζ2 O η O η2 ζ2 ξ2 φ φ ξ ξ η ζ ζ O 自转角φ 三个欧拉角ψ，θ，φ与连体坐标系 （刚体）建立了一一对应的关系。 刚体任意定点运动可由三次转动来实现 ， 刚体定点运动时，欧拉角是时间的单值连 续函数 这就是刚体定点运动的运动方程。 此中， 描述刚体定点运动位置的方法很多，有欧拉 角，卡尔登角，欧拉参数等。 瞬时转动轴 刚体的速度分布 O X Y Z ξ η ζ 在连体系Oξηζ上， 可以证明有确定的矢量 ω，满足 即泊桑公式可以 推广到定点运动. 证明见书；称ω为角速度，ξ，η，ζ作定 点运动，单位长度。 O X Y Z ξ η ζ M r 刚体上M点的矢径 M点速度 O X Y Z ξ η ζ ω A 设角速度ω与OA重合，则 OA轴上点的速度都为零， 称这条轴线为瞬时转动 轴，因此，刚体定点运 动可以视为绕瞬时转动 轴的瞬时转动！ 规定把ω画在O点，ω的方位就是瞬时 转动轴，刚体定点运动可以视为绕一系列 瞬时转动轴转动的合成。 点的加速度 我们定义角加速度 将 两端对t求导，有 这是里瓦斯公式，习惯称第一项为转动加 速度，第二项为向轴加速度。 α ω0 A O r B Z Y 例题 锥齿轮的轴OA以匀角速度ωo绕 垂直轴OB转动，带动锥齿轮A在固定圆锥支座 B上纯滚动，已知 OA⊥OB，锥齿轮 顶角2α，锥底半径r， 求锥底圆心A的速度和 加速度。 解：取部分连体系OXYZ，Z向上，OY∥OA 此时，锥体交线是瞬时转动轴，锥齿轮的角 速度 α ω ω0 ωy A O r Z Y ω大小不变且以绕Z 轴以-ω0角速度转动， A点的速度 ω0 B α ω ωy A O r Z Y D ω0 A点的加速度 aA 锥齿轮A运动中，进 动角速度ω0。自转 角速度ωy，章动 角都是常数，称为 规则进动。 刚体一般运动 X＇ η O X Y O＇ Y＇ Z＇ ξ ζ M r＇ Z 设某自由刚体在定系 OXYZ中运动,通过刚体上任 一点O＇建立一个平动坐 标系Ｏ X Y Z ,再建立一 个连体坐标系Oξηζ 使其与刚体固定连接. ＇ ＇ ＇ ＇ ＇ 刚体的位置可以由O＇点的坐标和三个欧 拉角确定. * * *