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第五单元 机构 Passage 1 机构简介 机构可用几种不同的方式进行分类，以强调其相近与差异之处。其中一种分类法将机构分为平面、球面与空间三类。所有这三类有许多共同之处；然而从连杆运动的特性可以看出区分这几类机构的标准。 平面机构是这样一种机构，其所有质点在空间描出的是平面曲线，并且所有这些曲线都在平行平面上，也就是说，所有点的轨迹都与一个单一公共平面相平行的平面曲线。有了这一特点，就能够在单张图或图形上以实际的尺寸和形状来绘出平面机构的任一位置的轨迹。任一这种机构的运动变换都称为“共面”。平面四连杆曲柄机构都是平面机构的常见例子。今天使用的绝大多数机构都是平面机构。 仅采用面接对偶的平面机构叫做“平面连杆”机构。它们可以只包括转动副和菱形副。 球面机构是这样一种机构，当连杆机构运动时，其中的每一连杆都有某些保持静止的 球面连杆完全由转动副组成。一个球面副不会产生额外的约束，因而就相当于开式链， 另一方面，空间机构对质点的相对运动没有任何约束。运动的变换既不需要共面，也不 这样，数量上相当多的平面机构类型和球面机构类型就仅仅是空间机构类型的特殊形 如果平面与球面机构仅仅是空间机构的特殊情况，那么，为什么要将它们分别加以辨 由于现在使用的绝大多数机构是平面机构，有人会对用于空间机构的更为复杂的数学 1．它们提供了新的、替换的方法，该方法会以不同的方式解决问题。因此，它们提供了一个检查结果 法更适合。 2．本质上属于解析的方法比图形方法更适合于由计算器或数字计算机来解答。 3．即使多数有用的机构是平面机构很适合于图形方法，剩余的一小部分也必须解析，因此应该了解解析法。 4．平面连杆为什么如此常见的一个原因就在于：直到最近才有用于更普遍的空间连杆的好的分析方法。没有分析空间连杆的方法，设计和使用上就不常用它们，即使 它们本来可能更适于某些应用。 5．我们会发现，实际上考虑一个四连杆机构，它是由四个销连接起来的四个连杆，这四个销的轴互相平行。这