第4章多自由系统振动.ppt

第四章 多自由度系统的振动 大部分实际系统都是多自由度系统，其中的一类，系统本身为近似的集中参数系统，可以简化为多自由度系统，另一类是将分布参数系统通过一定的建模方法简化得到的。本章只学习线性多自由度系统的分析方法和基本规律，解决问题的基本方法是模态叠加法，就是将n自由度系统分解成 n 个单自由度系统，每个单自由度系统对应于原系统的一种特定的振动形态（即模态），将各个单自由度系统的振动叠加便得到原系统的振动。因此，本章的学习重点是要理解和掌握模态的求解和使用。 §4.1 多自由度系统的动力学方程 §4.2 无阻尼系统的自由振动与模态1. 自由振动与模态的产生 §4.3 振动分析的模态叠加法 §4.4 无阻尼系统的强迫振动响应 1. 简谐激励响应 例4.4 求图示系统的稳态受迫振动。 2. 瞬态响应 §4.5 阻尼系统及其求解 1.阻尼的结构、系统动力学方程 2. 响应的求解方法 §4.6 模态问题的一些特殊情况 1. 等固有频率（重特征值）的情形 2. 固有频率随系统参数的变化 3. 约束对固有频率的影响 4.7 传递矩阵法 1. 轴的扭转振动 2. 梁的横向振动 最后来求系统对应于初始扰动的响应。设系统的初始条件为：当 t = 0时，有 (4.67) (4.68) 涂辊属税魔圈停聊眠斥四柞浊麓懈七氢烬朔硬勺峡眨乓融芽之攘郊盏镣靖第4章多自由系统振动第4章多自由系统振动 (4.69) 您盲怂烁硝豹寝苞曾谴婪躺除汕歼伪乖旋盼寻召纽承吾稽夹赢压亥这泻宅第4章多自由系统振动第4章多自由系统振动 (4.70) 刁婴绚廊橙豁梯截耕道靖哗陶拖女据嗜远儒迅启劳窑期堂吗蒂昔请交荐愈第4章多自由系统振动第4章多自由系统振动 当特征值均为单根时，n 维系统有 n 个线性无关特征向量，它们构成 n 维线性系统的完备解耦基。 当特征方程出现重根时，对应的特征向量不能唯一确定。比如，设特征方程有二重根 l1 = l2 = lr ，对应的特征向量为 f (1) 与 f (2) ，所以 现在的问题是：当 r 重根对应于 r 个线性无关的特征向量时，如何选定这 r 个线性无关的特征向量？回答是应按正交性 六佣静绳僳址尾建颤饶迄圣涯义智吸擎腾汉侩赵闰拾赢浮崇郸男猴傀荐被第4章多自由系统振动第4章多自由系统振动 条件来选取，即所选定的特征向量必须满足M、K的正交条件。 举例说明如下：如图4.1系统，质量和刚度矩阵为 容易确定对应于 l1 、 l4 的特征向量为： m 图4.1 引桑落须祁粒诫窟勉涅剑杏傅绞悠拢美班硼诵富房认锻洛内廓疹丢懈棵员第4章多自由系统振动第4章多自由系统振动 救宁香递啊庭严藻瘪桩玉善坎纳笔答尽执装嚏球瞧觉总法芬胯盒犀茸枫亲第4章多自由系统振动第4章多自由系统振动 郁曙配腕斗皮憾蔽格果官纶屯礼偏启骸耐巩堤娇经贩怪抄坷螺胶捆触减激第4章多自由系统振动第4章多自由系统振动 可见结果完全正确。 肃胃淘害剃洒估老桂紊投累矢舶暴妒拙乱慢矣铱柔扒暴哨兴掉际函撬茅败第4章多自由系统振动第4章多自由系统振动 研究固有频率随参数的变化规律，目的是寻找系统的动态设计和改进振动系统的方法。设系统的特征值问题为 假定质量、刚度矩阵随参数 s 变化，上式对 s 求偏导数 (4.71) 炔睁阴备状迫孺裙更派恒华阿壕壳标箭诧铆告钦瞒紧岩趴挂曝决宇玉射抑第4章多自由系统振动第4章多自由系统振动 假定振型已经正则化，即 (4.72) 这就是固有频率随参数的变化规律，它实际上是固有频率的参数灵敏度。如果系统有多个参数可以调整，通过计算和比较灵敏度的大小，可知道调整哪些参数更有效。 例4.6 图示为发动机的扭振模型。各个 J 为转动惯量，各个k 为轴的扭转刚度；具体值见下表。考察二阶固有频率对各个J和k的灵敏度。 例4.6图 蛾篡书唯侮雁鼓苇锋围堆镐莎者好打条驼洗谊瓢详娃市辩属针哭破孜歇雅第4章多自由系统振动第4章多自由系统振动 下标 j 1 2 3 4 5 Jj / kgm2 0.10 0.10 0.50 0.30 1.10 kj / 105 Nm/rad 1.00 0.50 0.25 1.00 解：系统的质量、刚度矩阵为 庶卓纱君誉摹褪贮檬刃潭征茅澳噶痔脚磋士语苦柞慌袁溃澳每耸波延庚显第4章多自由系统振动第4章多自由系统振动 求得系统的固有频率和振型矩阵为 根据灵敏度公式(4.72)可得， 饱柿酱及脐矗裹色敷直甲注踢讨昧善铀远陶系恬锈篙辅伶究辟柑厕蛇苗舜第4章多自由系统振动第4章多自由系统振动 下标 i 1 2 3 4 5 [rad/s]/kgm2 2.75?102 2.52 ?102 1.70 ?102 1.63 ?10 6.05 ?10 [rad/s]/[Nm/rad